ucos上下文该怎么切换？

有两个问题请教一下大神！！！
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在ucos中的上下文切换时发生在pendSV异常中，代码见下：
PendSV_Handler
    CPSID   I                                                      ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R0,  PendSV_Handler_nosave                  ;OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     Skip register save the first time
    SUBS    R0, R0, #0x20                                    ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM     R0, {R4-R11}
    LDR     R1, =OSTCBCur                                  ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, [R1]
    STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out
                                                                     ; At this point, entire context of process has been saved
;OS_CPU_PendSVHandler_nosave
PendSV_Handler_nosave
;   PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
;   LDR     R0, =OSTaskSwHook                           ;OSTaskSwHook()
;   BLX     R0
;   POP     {R14}
    LDR     R0, =OSPrioCur                                      ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]
    LDR     R0, =OSTCBCur                                     ; OSTCBCur  = OSTCBHighRdy;
    LDR     R1, =OSTCBHighRdy
    LDR     R2, [R1]
    STR     R2, [R0]
    LDR     R0, [R2]                                               ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
    LDM     R0, {R4-R11}                                        ; Restore r4-11 from new process stack
    ADDS    R0, R0, #0x20
    MSR     PSP, R0                                                ; Load PSP with new process SP
    ORR     LR, LR, #0x04                                       ; Ensure exception return uses process stack
    CPSIE   I
    BX      LR                                                       ; Exception return will restore remaining context
   ; END
问题：假如在任务A的某处发生了pendSV异常，则LR此时存储的是该处的地址，而在pendSV中对任务栈等信息处理了，但是没有更改LR的值，那么在pendSV处理结束的时刻我们看到有条
    BX      LR    指令， 那岂不是又回到了任务A的这个地方呀，怎么能切换到别的任务上去啊？？？？？？
---->问题2：
参见附件:
图示中上下文切换为什么会回到任务B呀？不是IRQ一直悬起了，上下文切换完后，立刻应该进入到IRQ而不是进入到任务B啊。