dmp给的四元数、解算出的欧拉角准确、无延迟，缺点是数据不平滑、耗时（比如，不加dmp时系统的周期是2ms，加了之后就成35ms了）；建议用四阶龙格库塔或毕卡算法自己解算姿态角，参数调好之后至少俯仰、滚转角精度、准确度有保证，耗时还少；3楼你是指偏航角吗？因为加速度计感知不到偏航运动，偏航角速率不能使用加速度计数据去修正，所以偏航角还是用磁力计算比较好。
dmp给的四元数、解算出的欧拉角准确、无延迟，缺点是数据不平滑、耗时（比如，不加dmp时系统的周期是2ms，加了之后就成35ms了）；建议用四阶龙格库塔或毕卡算法自己解算姿态角，参数调好之后至少俯仰、滚转角精度、准确度有保证，耗时还少；3楼你是指偏航角吗？因为加速度计感知不到偏航运动，偏航角速率不能使用加速度计数据去修正，所以偏航角还是用磁力计算比较好。
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