请问用MPU6050的硬解读出来的三个角度可以直接用于四轴PID调节中的角度环吗？

大家好，我想问一下
1.用MPU6050的硬解读出来的三个角度可以直接用于四轴PID调节中的角度环吗？
2.MPU6050读出来的角速度要不要经过滤波什么的再放到角速度环中？
3.我看了一些别人的代码发现，有对mpu6050执行零偏校正什么的，那么零偏校正是什么。用MPU6050硬解需不需要零偏矫正？