HMC5883计算偏航角yaw会跟着roll一起变

因为测试的时候发现6050自带的dmp总是有时候会读不出来于是就改用IMU了  现在算出来的pitch和roll都很准  但是通过5883算出来的yaw有一个问题  就是当我把四轴俯仰翻滚倾斜而机头朝向不变的时候   算出来的yaw也会跟着变  比如说roll变化  yaw会跟着roll一起变    但是用dmp这样做的时候yaw是不变的啊   一直不明白 求大神讲解  算法就是百度百科电力罗盘提供的公式  四元数算的也没有错  到底为什么啊
yaw=atan2(my*cos(roll)+mz*sin(roll),mx*cos(pitch)+my*sin(pitch)*sin(roll)-mz*sin(pitch)*cos(roll))*(180/3.14159265)+180;