平衡后机身震动影响四轴PID调节

  自己做了飞控，在“调好”PI_PID后，发现了一个问题：平衡后四轴偶尔会有+-4°内的升降. 不是很自然.（四轴飞起来没问题.虽然在我不加定高定位的情况下会飘但我怀疑这个是飘的厉害的根源所在）
  于是找问题，
  个人猜想各种小九九，并测试认为：发现在机身回复后，板子的震动会强烈很多而且会导致 Mpu6050的角速度读到一个较大的读数.这个较大的读数会在PID调节的内环（角速度环）中影响D对机体平衡的调整. 故而偶尔会+-4°的升降现象？（虽然一闪而过，但是还是可以看到）.
自己的愚见：
  1/想过设立类似死区的范围，+-4度以内，角速度环不干活.  不过似乎做的好的四轴都没干这种事，于是放弃这个想法了...
  2/让角速度*一个权值，在+-5°内权值就小，其他时间就大.
  不过鉴于世界之大，能人无数，自己一遍搞，也一边跑来请教对于这个问题看看有没有特别好的方法，各位大大有建议否.

刘耀清

2019-4-17 11:10:02

在用MPU6050，遇到偶尔会数据尖峰，机身抖动一下。没有视频，不知道是和你的情况一样不。
后期我换用L3G4200D的陀螺仪。就没有个情况。
D项过大也有关系：Dout=D*（当前偏差——上一次的偏差）。比如：当前偏差=4，上一次的偏差=-4。相减后等于8。
建议对D项输出做低通滤波处理。
现阶段我遇到在快没有电的时候机身轻微摇晃。
暴力动作机身会抖动一下，油门归零自由落体后再加油门，直接炸鸡
有时间加Q：191446180