请问角度PID的积分项能直接用角度吗？

角度PID里的积分项，应该就是从上一次平衡后的误差角度累加乘上采样时间得到的。但是微分项说角度的微分是角速度，角速度的积分是角度，所以直接利用陀螺仪的角速度。但是我发现那句话：角速度的积分就是角度，所以能不能在角度积分项中直接用欧拉角的角度值呢？