电机控制
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jk_101

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速度环控制在低速情况下出现抖动的问题？

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  机器人在低速度（速度环）运行过程中出现抖动问题；高速的情况下不是很明显，目前想到是PI控制器算法的问题，不知道还有哪些情况？

回帖（4）

唯爱萌meng

2019-4-15 18:12:05
抖动问题一般精准度不高
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  • jk_101: 您说的精度具体是指的是哪些方面的问题？谢谢！

YANGzy无悔

2019-5-10 11:25:05
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GaoW

2019-7-13 17:56:57
和PWM的刷新频率有关，一般用代码实现的话控制起来在低速情况下都会出现抖动的问题，因为代码最高的PWM刷新频率可能也就25KHz  在低速情况下会出现整定时间太长的问题，可以考虑使用TMC4671  PWM频率可以做到200KHz 是一款FOC算法集成在硬件里的产品
TMC4671硬件FOC伺服控制芯片.pdf (4.82 MB)
(下载次数: 189, 2019-7-13 17:56 上传)

- 伺服硬件FOC TMC4671双轴高频： https://url.cn/5xEBEJV
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amitacai

2019-11-8 14:07:15
1）先 排除反馈的传感器【编码器】在低速时，是否速度偏差比较大，这需要得到厂家的低速时速度偏差表【当然也可自测，如设定电机固定速度，测反馈速度】。
2）PID控制在低速时 比例系数是否过高？
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