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想做平衡小车,看着大家都讨论速度环和直立环,可是我没找到速度环和直立环的控制框图

想做平衡小车,看着大家都讨论速度环和直立环,可是我没找到速度环和直立环的控制框图,大家有的能传我一个或发个链接吗

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