mpu6050进行卡尔曼滤波采样时间如何设置啊？

卡尔曼采样时间，我查资料应该是两次采样之间的时间差，我的差不多么3ms。可是进行卡尔曼滤波几次之后，输出的角度就会变得特别大，超出范围。把时间差设为0.008ms后，就和正确结果差不多，就是变化比较慢。这是什么原因啊，求解答！！！