STM32F407 驱动mpu6050的源代码

朋友们谁有STM32F407 驱动mpu6050的源代码，我烧过正点原子的程序没有反应，找了好长时间原因，没有解决，谁有测试成功的源程序能发一下吗，万分感谢。。。。。。