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1. 基本介绍
每天都可以看到大街上骑平衡车的人，酷酷的。于是我蠢蠢欲动，想要搞一个平衡小车，虽然人不能站上去，可是我们可以用手机遥控前后左右啊。经过了一段时间的钻研，终于算是完工了。 2. 硬件准备车模、12V电池、arduino uno、蓝牙模块、mpu6050、L298N 蓝牙模块用的linksprit的一款蓝牙，可以直接插在uno上，图在最后。 L298N和uno连接方式在程序中有注释。 Mpu6050连接uno的iic口。SCL连A5、SDA连A4。 3. 软件准备Bluetooth_Contra即蓝牙控制平衡车的代码，将I2Cdev下载解压缩并且加入到arduinoIDE安装目录的libarais里； 手机（安卓）上的软件我用的一个叫蓝牙串口的软件，里面可以自定义按键所对应的蓝牙数据。 4. 软件调试PID这里着重说一下PID三个参数调试的心得。 首先调试kp：慢慢加大kp的值，直到小车勉强可以站立，但是此时晃动会比较大； 接下来保持kp，调试ki：慢慢加大ki的值（ki一般都在kp/200左右），ki的值变大可以让车在直走过程中更不容易倒下； 最后调试kd：kd的值是让整个系统更加的稳定，kd的值可以中和因为ki太大而导致的车身大幅晃动。 Ps：其实kp和ki应该是同时调整，不然车身会因为ki的值太大而晃动严重。 接下来上视频 
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怎么下载资料 能不能发我邮箱一份 372933330@qq.com
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厉害了
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我用的是亚博智能的拓展板
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求硬件连接原理科342401330@qq.com
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很不错的，谢谢分享。
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嵌入式设备在远端运行，会有偶发性代码跑飞的情况，无法到现场调试的情况下如何检查出问题？
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