求一段STM32控制舵机的程序，谢谢！

楼主，在坛子里面找找 四轴的分享帖，里面应该有些参考资料的。

【HAL库每天一例】第109例：舵机旋转控制
https://bbs.elecfans.com/jishu_935319_1_1.html
(出处: 中国电子技术论坛)

#include "timer.h"

//TIM2 PWM部分初始化

//PWM输出初始化

//arr：自动重装值

//psc：时钟预分频数

void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);        //使能定时器2时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM2_CH2->PA1

//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM2 CH2的PWM脉冲波形        GPIOA.1

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA

//初始化TIM2

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM2 Channel2 PWM模式

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC2

TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2

}

#ifndef __TIMER_H

#define __TIMER_H

#include "sys.h"

void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

#include "delay.h"

#include "timer.h"

/*舵机控制周期限制在20ms，脉宽部分为0.5ms--2.5ms

0.5ms对应0度

1ms对应45度

1.5ms对应90度

2ms对应135度

2.5ms对应180度

*/

int main(void)

{

u16 pwmval=0;

delay_init();        //延时函数初始化

TIM2_PWM_Init(1999,719);        //不分频PWM频率=100000/2000=50hz

while(1)

{

pwmval=1850;

TIM_SetCompare2(TIM2,pwmval);

}

}

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还是不太理解他是如何控制转向的

我是不太理解他是如何控制转向的