【求助】红外寻迹模块加入电调之中，达不到程序所写结果。

因为刚刚开始玩电调，所以不太懂，程序中加入红外寻迹之后却达不到所想要的结果。我想要通过寻迹模块来控制涵道电机的转速，但是结果却难以达到（只有可以改变一次状态），请问是什么原因，还是电调不可以这样控制呐？

部分程序如下：
/************************************************************************/
/*                电机控制速度                            */
/************************************************************************/
/*                                                                      */
void left_small (void)
{
    push_val_left1 = duojishu[3];
          push_val_left2 = duojishu[2];
}
void right_small (void)
{
    push_val_left1 = duojishu[2];
          push_val_left2 = duojishu[3];
}

void straight (void)
{
    push_val_left1 = duojishu[3];
          push_val_left2 = duojishu[3];
}

void stop (void)
{
    push_val_left1 = duojishu[0];
          push_val_left2 = duojishu[0];
}
void left_big (void)
{
    push_val_left1 = duojishu[3];
          push_val_left2 = duojishu[0];
}
void right_big (void)
{
    push_val_left1 = duojishu[0];
          push_val_left2 = duojishu[3];
}
/************************************************************************/
/*                小车寻迹                     */
/************************************************************************/
/*                                                                      */
                 
void xiaoche()                       
{   uchar n;
        if( (P13==1 && P12==1 && P11==1 && P10==1)
         || (P13==0 && P12==0 && P11==0 && P10==0)  )       
                straight ();         delay1ms(5000);


        if( P13==1 && P12==0 && P11==1 && P10==1 )               
                 left_small ();delay1ms(5000);

        if( (P13==0 && P12==0 && P11==0 && P10==1)
         || (P13==0 && P12==0 && P11==1 && P10==1)
         || (P13==0 && P12==1 && P11==0 && P10==1)
         || (P13==0 && P12==1 && P11==1 && P10==1) )                 
                 left_big ();delay1ms(5000);

        if( P13==1 && P12==1 && P11==0 && P10==1 )                       
                 right_small();delay1ms(5000);

        if( (P13==1 && P12==0 && P11==0 && P10==0)
         || (P13==1 && P12==0 && P11==1 && P10==0)
         || (P13==1 && P12==1 && P11==0 && P10==0)
         || (P13==1 && P12==1 && P11==1 && P10==0) )                       
                 right_big();delay1ms(5000);
        if(P13==0 && P12==0 && P11==0 && P10==0)
        {
                n++;
                if(n==2)
                        stop();delay1ms(5000);
}               
}

/************************************************************************/
/*                    Ö÷º¯Êý                             */
/************************************************************************/
/*                                                                      */
void main()
{        
        TMOD = 0x01;
                        
        TH0 = (65536 - 70)/256;          //70US¶¨Ê±
        TL0 = (65536 - 70)%256;
        TR0 = 1;
        ET0 = 1;                 
        EA  = 1;            
       
        push_val_left1 = duojishu[0]; //
       push_val_left2 = duojishu[0];
        delay1ms(5000);delay1ms(5000);delay1ms(5000);
        delay1ms(5000);delay1ms(5000);delay1ms(5000);
        delay1ms(5000);delay1ms(5000);delay1ms(5000);
        delay1ms(5000);delay1ms(5000);delay1ms(5000);
        delay1ms(5000);delay1ms(5000);delay1ms(5000);
  push_val_left1 = duojishu[3];
  push_val_left2 = duojishu[3];

        while(1)
{          

         xiaoche();



}  
}