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转：开始打怪——FreeRTOS

2016-8-11 09:49:13 8293

0 FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行. 官方地址：http://www.freertos.org/ 有了STM32CubeMX，FreeRTOS的工程是不用再自己移植的了，直接可以使用STM32CubeMX生成一个FreeRTOS的工程。如下是一个FreeRTOS工程中关于FreeRTOS的程序。 0
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lee_st · 2016-8-11 09:49:25 沙发与一般的裸机程序的开发类似的，开始也要对芯片进行相关的初始化。如下，是对CPU缓存、HAL库，时钟、外设进行初始化。查看原代码 CPU_CACHE_Enable(); HAL_Init(); SystemClock_Config(); BSP_LED_Init(LED1);

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lee_st · 2016-8-11 09:49:41 板凳这里只使用了一个GPIO 的外设，初始化程序如下：查看原代码 void BSP_LED_Init(Led_TypeDef Led) { GPIO_InitTypeDef gpio_init_structure; GPIO_TypeDef* gpio_led; if (Led == LED1) { gpio_led = LED1_GPIO_PORT; /* Enable the GPIO_LED clock / LED1_GPIO_CLK_ENABLE(); / Configure the GPIO_LED pin / gpio_init_structure.Pin = GPIO_PIN[Led]; gpio_init_structure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; gpio_init_structure.Pull = GPIO_PULLUP; gpio_init_structure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; HAL_GPIO_Init(gpio_led, &gpio_init_structure); / By default, turn off LED */ HAL_GPIO_WritePin(gpio_led, GPIO_PIN[Led], GPIO_PIN_RESET); } } 那么之后就是对FreeRTOS的使用了。

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lee_st · 2016-8-11 09:49:56 4^# 使用osThreadDef宏新建一个线程。 osThreadDef宏的定义如下，这里合作了“##”来产生线程的名字。查看原代码 #define osThreadDef(name, thread, priority, instances, stacksz) const osThreadDef_t os_thread_def_##name = { #name, (thread), (priority), (instances), (stacksz) } 线程建好后要使用osThreadCreate开始。查看原代码 LED1_ThreadId = osThreadCreate(osThread(LED1), NULL); 这里的LED的线程只是一个GPIO的LED的闪烁，可以看到，在线程中有一个for(;;)的循环。这就是线程的主体了。

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lee_st · 2016-8-11 09:50:07 5^# 查看原代码 static void LED_Thread1(void const *argument) { (void) argument; uint32_t PreviousWakeTime = osKernelSysTick(); for(;;) { osDelayUntil (&PreviousWakeTime, 200); BSP_LED_Toggle(LED1); } } 最后，通过以下的函数，打开FreeRTOS，开始线程调度。查看原代码 osKernelStart(); 程序现象就是LED1闪烁。

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lee_st · 2016-8-11 09:50:24 6^# 分享完成，，，，，，，，

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