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说说我调试PID参数的方法,我的机架是木头的(自己做的),用自攻螺钉和尼龙绳将电机两头固定,让机架(实际上是整个四轴)处于自由悬浮状态;先调P,P(比例)和I(积分)这两个参数决定四轴自平衡的恢复力;D(微分)是阻尼力类似于交流感性电路中电感对电流的阻尼作用,它起到抑制震荡的作用。在制作四轴的技术含量里面,PID部分至少占有50%的比例,而且PID参数调试需要大量的时间和耐心。没有调试过的人不可能真正懂得PID的意义。
真正的技术绝对不是老师或者书本教的,只能是来自于实践!不是说理论不重要,理论是实践的基础,理论没有学会实践就无从谈起!1,现在大学生入门嵌入式技术一般是买开发板学习别人的例程开始的,我也是这样过来的。但是,通过很多实践证明,开发板的例程仅仅只能起到理论学习和示范演示作用,如果用到实际工程中就会出现很多问题。甚至根本就不能用。就拿NRF24L01模块来说,两个开发板之间演示通信一点问题都没有,但是同样的代码用到四轴遥控中,问题就很多,会经常死机,丢失遥控数据,尤其是当电机高速运转和锂电池大电流快速放电时,问题就更多。再例如开发板的ADC模数控制器试验中,如果不加数字滤波程序,在实际工作中ADC根本就无法使用。2,本人用过的cortex-m3核心板已经不下十片了,由于自己不会PCB制作,cortex-m3核心板都是在淘宝买的,但是没有一块是我完全满意的!都是买来了做一些处理再用。 在调试PID过程中受到了网上一些文档或视频的误导,浪费了很多时间。理论知识真的必须和实际情况结合才能有效。说什么P不能大于D,扯淡!东西不一样参数肯定也不一样,不可能一个模式。 今天就在感觉胜利在望,自己DIY的四轴飞行器PID调试成功可以出去试飞的时候,锂电池在大电流试飞时鼓包燃烧了。希望有幸看到此文的朋友一定记住:当锂电池鼓包或者变形或者异常发热的时候一定要解除此锂电池,做妥善处理!切记。本人今天亲历动力锂电池燃烧爆炸的威力了。辛辛苦苦做的四轴就这样被打断了,由于锂电池燃烧,损失了4个40A好盈电调,一个电机。 电池燃烧的原因是过充了。可能是充电过程太急电流过大或者是电池质量不好。明天准备新的机架,绝不能放弃!一定会让四轴非得更高更稳!更加可控! |
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