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说说我调试PID参数的方法，我的机架是木头的（自己做的），用自攻螺钉和尼龙绳将电机两头固定，让机架（实际上是整个四轴）处于自由悬浮状态；先调P，P（比例）和I（积分）这两个参数决定四轴自平衡的恢复力；D（微分）是阻尼力类似于交流感性电路中电感对电流的阻尼作用，它起到抑制震荡的作用。在制作四轴的技术含量里面，PID部分至少占有50%的比例，而且PID参数调试需要大量的时间和耐心。没有调试过的人不可能真正懂得PID的意义。
真正的技术绝对不是老师或者书本教的，只能是来自于实践！不是说理论不重要，理论是实践的基础，理论没有学会实践就无从谈起！1，现在大学生入门嵌入式技术一般是买开发板学习别人的例程开始的，我也是这样过来的。但是，通过很多实践证明，开发板的例程仅仅只能起到理论学习和示范演示作用，如果用到实际工程中就会出现很多问题。甚至根本就不能用。就拿NRF24L01模块来说，两个开发板之间演示通信一点问题都没有，但是同样的代码用到四轴遥控中，问题就很多，会经常死机，丢失遥控数据，尤其是当电机高速运转和锂电池大电流快速放电时，问题就更多。再例如开发板的ADC模数控制器试验中，如果不加数字滤波程序，在实际工作中ADC根本就无法使用。2，本人用过的cortex-m3核心板已经不下十片了，由于自己不会PCB制作，cortex-m3核心板都是在淘宝买的，但是没有一块是我完全满意的！都是买来了做一些处理再用。 在调试PID过程中受到了网上一些文档或视频的误导，浪费了很多时间。理论知识真的必须和实际情况结合才能有效。说什么P不能大于D，扯淡！东西不一样参数肯定也不一样，不可能一个模式。 今天就在感觉胜利在望，自己DIY的四轴飞行器PID调试成功可以出去试飞的时候，锂电池在大电流试飞时鼓包燃烧了。希望有幸看到此文的朋友一定记住：当锂电池鼓包或者变形或者异常发热的时候一定要解除此锂电池，做妥善处理！切记。本人今天亲历动力锂电池燃烧爆炸的威力了。辛辛苦苦做的四轴就这样被打断了，由于锂电池燃烧，损失了4个40A好盈电调，一个电机。 电池燃烧的原因是过充了。可能是充电过程太急电流过大或者是电池质量不好。明天准备新的机架，绝不能放弃！一定会让四轴非得更高更稳！更加可控！ 
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· 2016-9-24 17:15:00
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