[问答]

陀螺仪数据采集编程问题（pic单片机与传感器采用串口通信）

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 本帖最后由嗨呦于 2016-7-25 11:00 编辑（模块与单片机是通过USATR通信）我写了一个关于AHRS的程序用来测量加速度，陀螺仪值，磁场和四元素的值，但是在晃动PCB时Watch窗口的值一直没有更新，不知道为什么，求助大家。（我用的是MPLAB IDE V8.8 编译工具MCC18. 编译通过）。麻烦大家审下代码 #include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^配置位的软件设置^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^// #pragma config WDT = OFF //看门狗禁止 #pragma config OSC = HS //晶振 #pragma config LVP = OFF //低电压编程禁止 float Acc[3],Gyr[3],Mag[3],rpy[3],Q[4]; float ROLL,PITCH,YAW; unsigned char Re_buf[11]; unsigned char sign; unsigned char counter=0; void delayms(unsigned char time) //延时函数 { unsigned char i; while(time--) { for(i=0;i<120;i++); } } //^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^单片机串口初始化^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^// void UartInit(void) { TRISCbits.TRISC7=1; //IO方向初始化RC7口设置为输入、RC6口设置为输出 TRISCbits.TRISC6=0; PIE1bits.RCIE=0; //关闭接收使能RCIE RCSTA=0x00; //关闭串行端口 PIE1bits.RCIE=1; //使能外部中断PEIE PIE1bits.TXIE=1; //串口发送中断 RCSTA=0x90; //使能串行端口，使能连续接收 TXSTA=0x24; //使能发送，高速波特率 SPBRG=51; //设置波特率寄存器X=51，波特率为9600；波特率=Fosc/[16(X+1)] INTCON=0xC0; //全局中断GIE打开；使能外部中断PEIE } //^^^^^^^^^^^字节发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^// void UartData(uchar dat) { TXREG=dat; while(TXSTAbits.TRMT==0); } //^^^^^^^^^^^字符串发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^// void UartSend(uchar ptr,unsigned char length) //s^^^^ptr { int i=0; while(i { UartData((ptr+i)); i++; } } //********************串口中断*****************************// void UartReceive() { if(PIR1bits.RCIF) { Re_buf[counter]=RCREG; if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x5A&&counter==1&&Re_buf[1]!=0x5A) return; //第0号和1号数据不是帧头 counter++; //如果是帧头则开始计数 if(counter==11) //接收到11个数据 { counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收 sign=1; } } } void main(void) { TRISBbits.TRISB3=0; PORTBbits.RB3=1; TRISBbits.TRISB4=0; PORTBbits.RB4=1; UartInit(); delayms(20); while(1) { if(sign) { sign=0; if(Re_buf[0]==0x5A&&Re_buf[1]==0x5A) //检查帧头 { switch(Re_buf[2]) { case 0x15: //三轴加速度 { Acc[0]=((short)(Re_buf[4]<<8\|Re_buf[5]))/16383.0; Acc[1]=((short)(Re_buf[6]<<8\|Re_buf[7]))/16383.0; Acc[2]=((short)(Re_buf[8]<<8\|Re_buf[9]))/16383.0; } break; case 0x25: //陀螺仪数据 { Gyr[0]=((short)(Re_buf[4]<<8\|Re_buf[5]))/16383.0; Gyr[1]=((short)(Re_buf[6]<<8\|Re_buf[7]))/16383.0; Gyr[2]=((short)(Re_buf[8]<<8\|Re_buf[9]))/16383.0; } break; case 0x35: //磁力计数据 { Mag[0]=((short)(Re_buf[4]<<8\|Re_buf[5]))/16383.0; Mag[1]=((short)(Re_buf[6]<<8\|Re_buf[7]))/16383.0; Mag[2]=((short)(Re_buf[8]<<8\|Re_buf[9]))/16383.0; } break; case 0x45: //欧拉角数据 { ROLL=((short)(Re_buf[4]<<8\|Re_buf[5]))/16383.0100; PITCH=((short)(Re_buf[6]<<8\|Re_buf[7]))/16383.0100; YAW=((short)(Re_buf[8]<<8\|Re_buf[9]))/16383.0100; rpy[0]=ROLL; rpy[1]=PITCH; rpy[2]=YAW; } break; } } } } } 0 已退回5积分
2016-7-25 10:56:56　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答举报嗨呦相关推荐 • 陀螺仪传感器怎么和stc系列单片机连用呀 3993 • 工控机一个RS485接口如何采集多个传感器信号？ 10844 • 陀螺仪传感器和加速度传感器的区别是什么？ 2531 • 如何使用六轴传感器去实现串口与Unity3D的通信呢 2214 • 关于陀螺仪与加速度传感器 4320 • 关于陀螺仪的应用问题 2803 • 如何去实现STM32F10xx系列微控制器上陀螺仪的接口配置与数据采集呢 759 • 如何使用MPU6050陀螺仪自制Arduino数字量角器？ 1613 • 如何结合加速度传感器和陀螺仪的数据呢 1544 • 怎样选择陀螺仪？ 2012