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我在做基于舵机调整方向的超声波避障的蓝牙遥控智能小车，用的是stc12c5a60s2单片机，超声波用外部中断和定时器1来测距，舵机用定时器0调整方向，小车的轮子转动是用单片机的内置两路PWM输出的，单独运行超声波时不会影响到PWM的输出，而运行舵机的时候就会导致单片机复位，求大神帮我看看原因啊！
#include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int /***自定义一些数据*/ #define leftdata 0x11 #define rightdata 0x22 #define forwarddata 0x33 #define backdata 0x44 #define stopdata 0x55 /*****接线定义******/ ***it IN1=P1^5; ***it IN2=P1^6; ***it IN3=P1^1; ***it IN4=P1^2; ***it EN1=P1^3; ***it EN2=P1^4; /*****独立波特率发生器专用寄存器*******/ sfr AUXR=0x8e;//AUXR的SFR地址在0x8e sfr BRT=0x9c;//BRT的SFR地址在0x9C //********************************************************************************************************* ***it trig = P3^2; ***it echo = P3^3; bit flagg; //中断进入标志 #define ControlPort P1_0 unsigned char push_val_left = 11; unsigned char timeOutCounter=0; float dis=0; unsigned char posit=0; unsigned long S=0; unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff}; unsigned char const positon[3]={ 0xbf,0xdf,0xef}; unsigned char di***uff[4] ={ 0,0,0,0,}; void Display(void) //扫描数码管 { if(posit==0) {P0=(discode[di***uff[posit]])&0x7f;} else {P0=discode[di***uff[posit]];} P2=positon[posit]; if(++posit>=3) posit=0; } void delay_20us() { uchar bt ; for(bt = 0;bt<10;bt++); } //************************************************************************************************* void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left); //申明一个“前进函数” void Stop(void);//申明一个“停止”函数 unsigned char SBUF_DATA,flag; //void SendString(unsigned char *pt); void Send_Char(unsigned char DATA); //L 左 //R 右 void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//Speed_Right,Speed_Left为左右电机对应的速度参数0-255之间，255最快，0最慢。 { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left); } void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//Speed_Right,Speed_Left为左右电机对应的速度参数0-255之间，255最快，0最慢。 { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left); } void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left); } void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) { IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left); } void Stop(void) //刹车 { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; PWM_Set(0,0); } void delayuus(unsigned char dela) { while(dela--); } void delayms(unsigned char nn) { while(nn--) { delayuus(245); delayuus(245); } } void test(void) { TH1 = 0x00; TL1 = 0x00; trig = 1; delay_20us(); trig = 0; while(!echo); TR1 = 1; EX1 = 1; delayms(30); if(flagg==1) { flagg=0; dis = (TH1 * 256 + TL1); S=(dis*1.7)/100; //算出来是CM if(S>=700) //超出测量范围显示“-” { di***uff[0]=10; //“-” di***uff[1]=10; //“-” di***uff[2]=10; //“-” } else { di***uff[0]=S%1000/100; di***uff[1]=S%1000%100/10; di***uff[2]=S%1000%10 %10; } } TH1=0; TL1=0; TR1=0; EX1=0; } void ISR_INT1(void) interrupt 2 { TR1=0; EX1=0; flagg=1; } void serial() interrupt 4 //中断法 { flag=1; //如果产生了中断，说明单片机串口接收到数据，串口中断标志置1 SBUF_DATA=SBUF;//将接收到的数据存放到a中 RI=0;//中断标志 } void time1()interrupt 1 //舵机PWM输出 { TH0=(65536-125)/256; TL0=(65536-125)%256; TimeOutCounter ++; switch(push_val_left) { case 6 : { if( TimeOutCounter <= 7) //右：7 { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } case 7 : // { if( TimeOutCounter <= 16) //左 { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } case 8 : // { if( TimeOutCounter <= 12) //中 12:中 { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } default : break; } if( TimeOutCounter == 160 ) //周期20ms（理论值） { TimeOutCounter = 0; } } void main(void) { unsigned char sudu=130; PWM_ini(); //***************************************************************************************************** TMOD=0x11; TH1=0x00; // TL1=0x00; TH0=(65536-125)/256; TL0=(65536-125)%256; //TR0=1; ET0=1; //********************************************************************************************************* SCON=0x50;// 0 1 0 1 0 0 0 0 //SM0 SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI //从上面化成二进制之后可以看到SCON的各位设置 //①SMO SM0=01 ，说明串口工作在方式1 //②REN=1，允许串口接收数据 BRT=0xfd;//9600波特率的初值 AUXR=0x11;//12T，BRTR=1启动独立波特率发生器 //S1BRS=1,串口1选着独立波特率发生器作为波特率发生器 PS=1; //中断太多，置串口为高优先级中断 ES=1;//允许串行中断 EA=1;//开总中断 IT1=1; //IT1=1表示边沿触发 TR0=1; push_val_left=8; delayms(240); delayms(240); TR0=0; while(1) { if(SBUF_DATA==0x15) { TR0=0; test(); //超声波测距 Display(); //数码管显示 if(S<=10) { TR0=1; push_val_left=6; delayms(240); delayms(240); delayms(240); delayms(240); push_val_left=7; delayms(240); delayms(240); delayms(240); delayms(240); delayms(240); delayms(240); TR0=0; } else { TR0=0; test(); Display(); } } if(flag==1)//如果产生过中断，证明串口接收到了数据 { EX1=1; flag=0; switch(SBUF_DATA) //小车行驶方向控制 pwm { case leftdata: Turn_Left(sudu,sudu); break; case rightdata: Turn_Right(sudu,sudu); break; case forwarddata: Forward(sudu,sudu); break; case backdata: Back(sudu,sudu); break; case stopdata: Stop(); break; default: break; } } } } 
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人工置顶啦。。。。。。。。。。。。。
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舵机和单片机要单独供电
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电源电压波动，干扰单片机
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