用定时器产生的PWM是不是会影响延时程序？

在写蓝牙控制小车的程序，遇到一个很纠结的问题，执行的子程序里不能放延时，。 或者是不能执行两个运动的程序。

比如： 比如单片机接收到数据执行bizhang();程序时，好像冲突了。直接停了。
mian()
{
Init_timer0();
init();          //        蓝牙设置初始化定时器0
        while(1)
        {

           switch(flag_z)         //选择发送的数据
                {
                        case 7:
                                {
                                        bizhang();//前07
                                } break;
               }
}
bizhang()
{
        pwm1=4;
        pwm2=4;

        go();
        DelayMs(1000);//这里延时好像没起作用。

        hou();

}


这样程序不能运行，PWM是有定时器0产生的：
void Timer0_isr(void) interrupt 1
{
static unsigned char count;
        TR0=0;
TH0=(65536-2000)/256;                  //重新赋值 2ms
TL0=(65536-2000)%256;
//time++;
       
        if (count==pwm1)
                        {
                         ENA = 0;                           
                        }
        if(count==pwm2)
                {
                                ENB = 0;  
                }
                count++;
        if(count == CYCLE)       //反之低电平时间结束后返回高电平
                        {
                        count=0;
                if(pwm1!=0)    //如果开启时间是0 保持原来状态
                {
                        ENA = 1;              
                       
                }
                if(pwm2!=0)
                {
                        ENB = 1;
                }
      }
        TR0=1;           //定时器开关关闭
}

void go()
{
        IN1 = 0;
        IN2 = 1;
        IN3 = 0;
        IN4 = 1;
}

void hou()
{
        IN1 = 1;//右
        IN2 = 0;
        IN3 = 1;//左
        IN4 = 0;
}

不知道是不是大家是否明白我的问题，我也不确定问题出在那里？谢谢帮忙看看。


补充内容 (2016-4-7 14:11):
主函数：
#include
#include
#include
#include
***it led =P1^7;//ceshi
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar code table1[]=" go straight ";                    //
uchar code table2[]=" turn left ";                    //
uchar code table3[]=" turn right ";                    //
uchar code table4[]=" back ";                    //
uchar code table5[]=" suiji ";                    //
uchar code table6[]=" kongdi ";
uchar code table7[]=" stop ";//
extern uchar pwm1,pwm2;//pwm1控制左。pwm2控制右
uchar flag,a;
uchar flag_z;

                //////////////////*************/////////////////////        
void init() //蓝牙中断初始化11M
{
        TMOD=0x20;
        TH1=0xfd;
        TL1=0xfd;
        TR1=1;
        REN=1;
        SM0=0;
        SM1=1;
        EA=1; //总中断
        ES=1; //打开串口中断

}

/********主函数***********/
void main()
{
        TIM2Inital();
  Init_Timer0();
        init();          //        蓝牙设置初始化定时器1
        while(1)
        {

           switch(flag_z)         //选择发送的数据
                {
                        case 7:
                                {
                                        pwm1=4;
                                        pwm2=4;
                                        go();//前07
                                } break;
                        case 2:
                                {
                                        pwm1=4;
                                        pwm2=4;
                                        hou();//后02
                                } break;
                        case 3:
                                {
                                        pwm1=7;
                                        pwm2=4;
                                
                                        tr();//右03
                                } break;
                        case 4:
                                {
                                        pwm1=4;
                                        pwm2=7;
                                
                                        tl(); //左04
                                } break;
                        case 5:
                        {

                                lujing();//05
      }break;
                        case 6:
                        {
                                suiji();//06
      }break;
                        
                        case 8://10
                        {
                                stop();

      }
                        default:break;
               
                } //
ES= 1;

  }
}
void ser() interrupt 4
{
        int i;
        if(RI)
        {
                RI=0;
                a=SBUF;
                switch(a)
                {
                        case 01: //
                        {
                                flag_z=1;

                        } break;
                        case 02: //
                        {
                                flag_z=2;
                                for(i=0;i<6;i++)
        {
                                        SBUF=table4;
                                        while(!TI);
                                        TI=0;
                                       
                                }        
                        } break;
                        case 03://
                        {
                                flag_z=3;
                                for(i=0;i<12;i++)
        {
                                        SBUF=table3;
                                        while(!TI);
                                        TI=0;
                                       
                                }        
                        } break;
                        case 04:  
                        {
                                flag_z=4;
                                for(i=0;i<11;i++)
        {
                                        SBUF=table2;
                                        while(!TI);
                                        TI=0;                        
                                }        
                        } break;
                        case 05:  
                        {
                                flag_z=5;
                                for(i=0;i<8;i++)
        {
                                        SBUF=table6;
                                        while(!TI);
                                        TI=0;
                                       
                                }
                        } break;
                        case 06:  
                        {
                                flag_z=6;
                                for(i=0;i<7;i++)
        {
                                        SBUF=table5;
                                        while(!TI);
                                        TI=0;
                                       
                                }
                        } break;
                        case 07:
                        {
                                flag_z=7;
                                for(i=0;i<13;i++)
        {
                                        SBUF=table1;
                                        while(!TI);
                                        TI=0;
                                }
                        } break;
                        case 010:  
                        {
                                flag_z=8;
                                for(i=0;i<6;i++)
        {
                                        SBUF=table7;
                                        while(!TI);
                                        TI=0;
                                       
                                }
                        } break;
                        case 011://
                        {
                                flag_z=9;
                                SBUF=a;        
                                
                        } break;
                        default:break;
                }
        }
        
        if(TI)                        //如果是发送标志位，清零
    TI=0;
//        flag=1;
}




控制方向的程序：
#include
#include
#include
extern uchar pwm1,pwm2;//pwm1控制左。pwm2控制右
extern int time;
void hou()
{
        IN1 = 1;//右
        IN2 = 0;
        IN3 = 1;//左
        IN4 = 0;
}
void tl_big()//左大转
{
        IN1 = 0;//右
        IN2 = 1;
        IN3 = 1;//左
        IN4 = 0;
}
void tl()
{
        IN1 = 0;//右
        IN2 = 1;
        IN3 = 1;//左
        IN4 = 0;
}
void tr()
{
        IN1 = 1;//右
        IN2 = 0;
        IN3 = 0;//左
        IN4 = 1;
}
void go()
{
        IN1 = 0;
        IN2 = 1;
        IN3 = 0;
        IN4 = 1;
}
void stop()
{
        IN1 = 0;
        IN2 = 0;
        IN3 = 0;
        IN4 = 0;
        ENA = 0;
        ENB = 0;
}
void suiji()//随机   pwm1右
{
//        static int x=0;
        if(h3==0)//3亮，左转
        {
                pwm1=7;
          pwm2=3;
                tl();        
        }
        else if(h1==0||h2==0)//1.2亮，右转
        {
                pwm1=3;
          pwm2=7;
                tr();
  }
                else if(h1==0&&h3==0)//1.3亮，右转
        {
                pwm1=3;
          pwm2=7;
                tr();
  }
                        else if(h2==0&&h3==0)//1.3亮，右转
        {
                pwm1=3;
          pwm2=7;
                tr();
  }
                else if(h4==0&&h3==0)//3.4亮，左转
        {
                pwm1=7;
          pwm2=3;
                tl();
  }
                else if(h5==0||h4==0)//4.5亮，左转
        {
                pwm1=3;
          pwm2=7;
                tl();
  }
                        else if(h5==0&&h3==0)//3.5亮，左转
        {
                pwm1=3;
          pwm2=7;
                tl();
  }
        else if(h2==0&&h3==0&&h4==0)
        {
                pwm1=3;
          pwm2=7;
                tr();
        }
                else if(h1==0&&h2==0&&h3==0&&h4==0)
        {
                pwm1=3;
          pwm2=7;
                tr();
        }
                        else if(h2==0&&h3==0&&h4==0&&h5==0)//3.4亮，左转
        {
                pwm1=7;
          pwm2=3;
                tl();
  }
        
//         else if(panduan()<5)
//         {

//                pwm1=5;
//                pwm2=5;
//                hou();        

//                if(time==500)
//                {
//                        time=0;
//                        tr();
//                }
//               
//   }
        else
        {
                pwm1=3;
          pwm2=3;
                go();
  }

}
        

void lujing()//规划路径（理想）
{
        
//        extern uchar flag_z;
//   int i;
//  for(i=1;i<100;i++)
//        {                                
//                pwm1=5;
//                pwm2=5;
//               
//                if(time>=500)
//                {                        
//                  hou();
//                        if(time==2000)
//                                time=0;
//                }
//                else
//                        go();
                pwm1=5;
    pwm2=5;
                go();
                DelayMs(1000);
                tl_big();
                DelayMs(1000);
//                if(RI)
//      return;
        //}
         
               
}
时间函数：
#include
#include
uchar pwm1,pwm2;
int time;
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响                     
//TH0=0x00;              //给定初值
//TL0=0x00;
EA=1;            //总中断打开
ET0=1;           //定时器中断打开
TR0=1;           //定时器开关打开
}

void Timer0_isr(void) interrupt 1
{
static unsigned char count;
        TR0=0;
TH0=(65536-2000)/256;                  //重新赋值 2ms
TL0=(65536-2000)%256;
time++;
        
        if (count==pwm1)
                        {
                         ENA = 0;                           
                        }
        if(count==pwm2)
                {
                                ENB = 0;  
                }
                count++;
        if(count == CYCLE)       //反之低电平时间结束后返回高电平
                        {
                        count=0;
                if(pwm1!=0)    //如果开启时间是0 保持原来状态
                {
                        ENA = 1;              
                        
                }
                if(pwm2!=0)
                {
                        ENB = 1;
                }
      }
        TR0=1;           
}


/*------------------------------------------------
                  52
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(int t)//52延时
{         
//        int i;
  while(t--)  
        {

        _nop_();
        _nop_();
//        i = 2;
//        while (--i);
        }
}

void DelayMs(int t)
{
     int i, j;
        for(j=t;j>0;j--)
        for(i=112;i>0;i--);
// while(t--)
// {
// _nop_();
//        i = 2;
//        j = 199;
//        do
//        {
//                while (--j);
//        } while (--i);
// }
}
void Delay500Ms(int t)
{
     int i, j,k;
while(t--)
{
_nop_();
        i = 4;
        j = 129;
        k = 119;
        do
        {
                do
                {
                        while (--k);
                } while (--j);
        } while (--i);
}
}

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