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【安富莱】【RTX操作系统教程】第25章 使用RTX时注意事项总结

2016-2-18 15:12:15  2188
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本帖最后由 硬汉Eric2013 于 2016-2-18 15:19 编辑

完整PDF教程和例子下载:http://pan.baidu.com/s/1c0V2Why

第25章    使用RTX时注意事项总结
    本章节主要是总结一下RTX使用中几个常见问题的解决办法。
25.1 RTX使用中注意事项
25.2      总结



25.1  RTX使用中注意事项
    下面都是初学者容易犯错误的地方,特此总结一下,望初学者在使用时注意这些问题。
25.1.1  MDK版本问题
    使用教程配套的例子请务必使用MDK4.74。
    (1)每个MDK的安装目录里面都会有一个RTX源码,对于MDK4.XX来说,大家使用的那个MDK版本,务必使用那个MDK版本下面的RTX,这样使用MDK自带的RTX调试组件时,才能显示正确的调试信息。
    (2)当前STM32F103和STM32F407开发板使用的RTX源码是MDK4.74里面的,KEIL官方已经放弃MDK4系列的更新了,这个版本号是MDK4系列里面最新版本了。如果需要使用MDK自带的RTX调试组件显示信息,请务必使用MDK4.74
    (3)对于MDK5.XX,RTX也在其安装目录里面,但是RTX已经不作为单独版本发布了,它有一个全新的名字叫CMSIS-RTOS RTX。ARM官方在RTX的基础上给RTX又做了一层封装。

25.1.2  外设初始化位置
    建议用户将外设初始化放在RTX启动前完成,也就是如下的形式:




  1. int main (void)
  2. {   
  3.      /* 初始化外设 */
  4.      bsp_Init();
  5.    
  6.      /* 创建启动任务 */
  7.      os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */
  8.                        2,                        /* 任务优先级 */
  9.                        &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */
  10.                        sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小,单位字节数 */
  11.      while(1);
  12. }

复制代码


这样做的好处就是用户可以提前将特权级寄存器先初始化完成,之后任务运行在非特权级模式。推荐用户将任务工作模式设置为特权级。

25.1.3 中断优先级分组设置
    强烈推荐用户将Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407的NVIC优先级分组设置为4,即:NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);这样中断优先级的管理将非常方便。此函数在bsp_Init中第一个被调用:




  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: bsp_Init
  4. *    功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。
  5. *             全局变量。
  6. *    形    参: 无
  7. *    返 回 值: 无
  8. *********************************************************************************************************
  9. */
  10. void bsp_Init(void)
  11. {   
  12.      /* 优先级分组设置为4, 优先配置好NVIC */
  13.      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
  14.    
  15.      bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
  16.      bsp_InitLED();         /* 初始LED指示灯端口 */
  17.      bsp_InitKey();         /* 初始化按键 */
  18.    
  19. }

复制代码



25.1.4 任务优先级分配方案
    这个问题在第8章,8.2小节中有详细讲解。

25.1.5 任务栈和系统栈大小的分配
    任务栈大小可以通过MDK中自带的RTX调试组件很方便的观察,而系统栈不容易测试,用户可以简单的计算最大的中断嵌套层数,并在此基础上再增加些空间。另外要注意的是,RTX的内核函数都是在SVC中断中调用的,用户也需要把这个考虑到系统栈大小里面,按照官方的说明,最小128字节,推荐256字节。
    一般情况下,用户分配1-2KB的系统栈大小即可。

25.1.6 RTX中使用中断注意事项
    在RTX系统中使用中断基本上是没有限制的,但是用户要注意以下几个问题。
    (1)PendSV中断,Systick中断和SVC 0中断用户不可调用,这三个被RTX占用。
    (2)优先级分组必须在RTX系统初始化之前配置好,并推荐将优先级分组设置为4,即16个抢占式优先级,范围0-15,没有子优先级。
    (3)对于STM32F103或者STM32F407来说,当用户将优先级分组设置为4的时候,PendSV的中断优先级是15,SysTick的中断优先级也是15,而SVC的中断优先级是14。其余的0-13供用户使用。

25.1.7 保证MDK工程独立性的问题
    为了保证MDK工程的独立性,就不得不说下头文件的包含问题,一般用户包含头文件主要有如下两种方式:
#include  <stdarg.h>
#include  <stdio.h>
#include  <stdlib.h>
#include  <math.h>

#include “bsp_uart_fifo.h”
#include “bsp_led.h”
#include “bsp_timer.h”
#include “bsp_key.h”
    (1)<>包含头文件的方式---优先在系统目录下找,对于MDK来说就是优先在MDK的安装目录里面查找,如果找不到就去用户所创建的工程里面找。
    (2)“”  包含头文件的方式---优先在当前目录下找,对于MDK来说就是优先在用户所创建的工程里面找,如果找不到就去MDK的安装目录里面查找。
    MDK工程的独立性问题就由上面的两种包含方式而引起,如果大家在使用中不注意这个问题的话,有时候很多麻烦的问题就来了,根本原因是MDK的安装目录里面也有芯片厂商库文件和其它的一些源码文件(比如RTX操作系统)。可以想象,比如用户采用下面的方式添加头文件
        #include<STM32F10x.h>
    那么MDK就会优先从安装目录里面去查找,如果用户升级了固件库,但是MDK安装目录里面的是低版本的固件库,那么问题就来了,用户此时使用的固件库头文件是低版本的,而源码文件是高版本的。这时,最好的解决办法就是把MDK中No Auto Includes选项选上。
25.1.png
                              
    选上了这个选项以后,就不会从MDK安装目录里面搜索头文件了,除了系统头文件,比stdio.h,  string.h等。如下是MDK的help文档对此选项的说明:
25.2.png
    教程中配套的例子基本都把这个选项选上了,而且在做RTX的源码方式移植的时候这个选项就很有用了。

25.2 总结
    这里仅为大家总结了七条常见问题,使用中还会遇到其它的问题,望初学者不断的积累这方面的经验,让自己的工程代码更加健壮。

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最近下载过的用户(5)
· 2016-3-2 17:12:16
感觉很吊,可以试着申精华看看
· 2016-3-2 23:22:45
感谢无私分享。
· 2018-9-5 17:38:15
讲的太好了,谢谢分享
· 2020-6-3 15:07:08
学习一下,感谢

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