[问答]

谁能帮我解释下这个程序吧，，，，谢谢了，，这是一个六个舵机控制机器人走路的程序

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 #include #define uint unsigned int *it ctr3=P0^6; //分时发射1 左边 it ctr2=P0^4; //分时发射2 中间 it ctr1=P0^5; //分时发射3 右边 it out=P1^6; //激光接收管信号端 it hi=P2^6; it f=P0^7; //蜂鸣器 it pwm1=P2^0; //舵机1 it pwm2=P2^4; //舵机2 it pwm3=P3^5; //舵机3 it pwm4=P3^7; //舵机4 it pwm5=P1^6; //舵机5 it pwm6=P1^7; //舵机6 char d,e,d1,p; unsigned int a,b,c;//a是右边的，c是左边的，b是中间的 unsigned int set,m,angle; //set为舵机，电机转角标志位，angle为舵机打角 unsigned int angle1,angle2;//angle1,angle2为电机PWM变化打角 unsigned int aa,bb,cc,dd,ee,ff,aaa,bbb,ccc,ddd,eee,fff;//angle1,angle2为电机PWM变化打角 unsigned int a1,a2,a3,a4,a5;//angle1,angle2为电机PWM变化打角 void delay(uint); //延时函数 void pwmctr( );//电机打角函数 void anglectr( );//舵机打角函数 void angles(); /**中断初始化 / void time0_Init() { TMOD=0X01; IE=0X82; TH0=(65536-130)/256; TL0=(65536-130)%256; TR0=1; } void main() { f=0;//关闭蜂鸣器 a=0; b=0; c=0; set=0; angle=62; //中值 angle1=62; //电机控制 angle2=200; Time0_Init(); aa=30;//左上 bb=30;//左下 ff=30;//左底 // cc=30 ;//右上 dd=30;// 右下 ee=30 ;//右底 // for(;;) { pwmctr( ); anglectr( ); angles( ); } } void angles( ) { if(a5>0){ a5=0; if(aa==aaa) aa=aaa; else if(aa else if(aa>aaa) aa--; if(bb==bbb) bb=bbb; else if(bb else if(bb>bbb) bb--; if(cc==ccc) cc=ccc; else if(cc else if(cc>ccc) cc--; if(dd==ddd) dd=ddd; else if(dd else if(dd>ddd) dd--; if(ee==eee) ee=eee; else if(ee else if(ee>eee) ee--; if(ff==fff) ff=fff; else if(ff else if(ff>fff) ff--; } } void anglectr( ) { if(a1>2) a2++,a5++,a1=0; if(a2>240) a2=30; if(a2<40){ aaa=30;//左上 bbb=30;//左下 fff=30;//左底 // ccc=30 ;//右上 ddd=30;// 右下 eee=30 ;//右底 // } //==================== if(a2>40&&a2<80){ if(a2>70)aaa=37;//左上 if(a2<50){ fff=21;//左底 // bbb=32;//左下 eee=40 ;//右底 // } if(a2>55){ bbb=32;//左下 ccc=30 ;//右上 ddd=35;// 右下 eee=25 ;//右底 // } } //==================== if(a2>80&&a2<120){ if(a2>110)aaa=37;//左上 if(a2<90){ ccc=37 ;//右上 //eee=40;//右底 // } if(a2>95){ fff=29;//左底 // bbb=31;//左下 //ccc=30 ;//右上 ddd=28;// 右下 eee=30 ;//右底 // } } //==================== if(a2>120&&a2<160){ if(a2>150){aaa=25;//左上 ccc=22 ;//右上 } if(a2<130){ fff=18;//左底 // bbb=32;//左下 eee=36;//右底 // } if(a2>135){ bbb=24;//左下 fff=31;//左底 // ddd=29;// 右下 //eee=30 ;//右底 // } } //=---------------------=================== if(a2>160&&a2<230){ if(a2<170){ eee=23 ;//右底 // ddd=25;// 右下 } if(a2>170&&a2<185){ bbb=31;//左下 fff=22;//左底 // } if(a2>185&&a2<200){ ddd=38;// 右下 eee=23 ;//右底 // } if(a2>200){aaa=35;//左上 ccc=35 ;//右上 } if(a2>220){ ddd=31;// 右下 eee=35 ;//右底 // bbb=38;//左下 fff=30;//左底 // } /* if(a2>230){ bbb=28;//左下 ddd=28;// 右下 eee=30 ;//右底 // } / } //=---------------------=================== if(a2>230){ aaa=30;//左上 bbb=30;//左下 fff=30;//左底 // ccc=30 ;//右上 ddd=30;// 右下 eee=30 ;//右底 // } / */ } void pwmctr( ) //电机控制 { if(set pwm1=1; else pwm1=0; //------------------------------ if(set pwm2=1; else pwm2=0; //------------------------------ if(set pwm3=1; else pwm3=0; //------------------------------ if(set pwm4=1; else pwm4=0; //------------------------------ if(set pwm5=1; else pwm5=0; //------------------------------ if(set pwm6=1; else pwm6=0; //------------------------------ } void delay(uint x) { uint i,j; for(i=x;i>0;i--) for(j=12;j>0;j--); } void T0_time()interrupt 1 //中断 { TH0=(65536-130)/256; //频率为100HZ，周期20MS TL0=(65536-130)%256; if(set==100) a1++; set++; if(set>400) set=0; //电机2PWM 2
2015-10-21 22:27:33　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答 a732538 该类别下有 22 个回答。邀请回答洒下墨色该类别下有 22 个回答。邀请回答举报电孙相关推荐 • 怎么实现六足机器人的设计？ 1791 • 有人玩过人形机器人吗？ 2595 • 如何学做一个机器人 3156 • labview如何实现六足机器人的三足步态的编程程序 4915 • 【分享】DIY android版手机机器人 18874 • 机器人的定义是什么？工业机器人的应用有哪些？ 4655 • 求助——谁有机器人舵机控制板资料啊。求大家分享 4484 • 机器人的硬件 3804 • 机器人弹钢琴 5975 • 利用Arduino Nano制作一个四足机器人遇到HC-05蓝牙模块问题，可以用ESP8266替换Arduino吗？ 501 3个回答