` 本帖最后由 kevinrliu 于 2015-10-29 13:30 编辑
MPU6050为I2C接口，分别接在MCU的P12与P13引脚，中断引脚接在P24引脚，如下图所示：
阅读软件：http://pan.baidu.com/s/1o6ELGCE
第二节 I2C
2.1 I2C介绍 I2C总线是一个为系统中电路通信提供支持的可编程控制总线，它是一个软件定义的两线通信协议。 两线I2C串行接口包括一个串行数据线（SDA）和一个串行时钟线（SCL）；支持两种通信速率，标准模式（0~100Kb/s）和快速模式（小于等于400Kb/s）；时钟同步；32字节的发送接收FIFO；主机发送与接收操作； 7或10位地址，7或10为混合格式发送；块发送模式；默认从地址为0x055；中断或者轮询操作模式；可编程的数据线保持时间；
2.2 寄存器介绍 I2C相关的寄存器比较多，所以我们只介绍常用的寄存器，其它的可以参考官方数据手册AD14580_DS_v3.1.pdf，位于目录：..WT开发板硬件资料。 2.2.1 I2C控制寄存器
15:7位：保留不使用； 6位：I2C从设备使能位，’0’表示从设备使能，’1’表示从设备不可用，该位不一定要软件设置，但是要保证如果该位为’0’则该寄存器的第0位也为’0’； 5位：当作为主设备时，是否发送重启条件，’0’表示不可以，’1’表示可以； 4位：作为主设备时，决定以7位地址还是10位地址开始发送，’0’表示7位地址，’1’表示10位地址； 3位：作为从设备时，决定以7位地址还是10位地址开始发送，’0’表示7位地址，’1’表示10位地址； 2:1位：I2C通信速度选择，1表示标准速度（100Kbit/s），2表示快速（400Kbit/s）； 0位：I2C主设备使能，’0’表示主设备不可用，’1’表示主设备使能，要保证如果该位为’1’则该寄存器的第6位也为’1’； 2.2.2 I2C目标地址寄存器
15:12位：保留不使用； 11位：该位决定软件是否进行广播或者开始字节命令，’0’表示忽略第10位GC_OR_START并且正常使用IC_TAR； 10位：如果第11位设置为’1’，则该位表示控制器是否进行广播或开始字节命令，’0’表示发送广播地址，之后只能进行写操作，如果进行读操作则导致TX_ABRT置位，控制器一直停留在广播模式，直到第11位被清除，’1’表示发送开始字节； 9:0位：这是主设备发送的目标地址，如果发送广播则该位被忽略，CPU只需要写一次这些位；注意如果目标地址与从设备地址相同则存在回路，但是FIFO为主从共用，所以完全回路是可行的，只支持单方向的回路，一个主设备不能给自己发送数据只能发送给从设备。 2.2.3 I2C接收发送数据缓存与命令寄存器
15:9位：保留不使用； 8位：读写控制位，作为从设备时不能控制方向，只能作为主设备时使用，’0’表示写，’1’表示读； 7:0位：存储I2C总线上发送或接收的数据，如果你正在操作该寄存器并且要进行读操作则该位被忽略，如果你读该寄存器则该位存储的是接收到的数据。 2.2.4 I2C清除TX_ABRT中断
15:1位：保留不使用； 0位：清除发送异常停止位，读该位则清除发送异常停止中断位，和发送异常停止源寄存器位。同时发送FIFO从刷新/复位状态中释放出来，可以允许更多写入。 2.2.5 I2C使能寄存器
15:1位：保留不使用； 0位：控制器使能位； 2.2.6 I2C状态寄存器
15:7位：保留不使用； 6位：判断从设备是否活动； 5位：判断主设备是否活动； 4位：判断接收FIFO是否全满； 3位：判断接收FIFO是否为空； 2位：判断发送FIFO是否全满； 1位：判断发送FIFO是否为空； 0位：判断I2C模块是否活动。 2.2.7 I2C接收FIFO数目寄存器
15:6位：保留不使用； 5:0位：接收FIFO可以接收多少字节。 2.2.8 I2C发送异常终止源寄存器
15位：当主设备需要发送数据时，却进入读数据状态； 14位：当发送数据时，从设备丢失总线； 13位：当从设备要接收数据时，FIFO中已经有一些数据； 12位：失去仲裁； 11位：当主设备不可用时，用户进行主设备的操作； 10位：重启不可用，并且主设备在10位地址模式下发送读命令； 9位：重启不可用，但是用户发送一个开始字节； 8位：重启不可用，但是用户试图在高速模式下发送数据； 7位：主设备已经发送了一个开始字节，并且开始字节被确认； 6位：主设备在高速模式下，并且被确认； 5位：主设备控制器广播之后进行读操作； 4位：主设备发送广播，但是没有从设备确认； 3位：只有主设备有效，主设备已经发送地址，并确认，但是发送数据得不到确认信号； 2位：主设备使用10位地址模式，10位地址的第二个字节没有被任何从设备确认； 1位：主设备使用10位地址模式，10位地址的第一个字节没有被任何从设备确认； 0位：主设备使用7位地址模式，但是没有被任何从设备确认。 2.3 寄存器配置讲解 #define CLK_PER_REG (* ( volatile uint16*)0x50000004) #define I2C_CON_REG (* ( volatile uint16*)0x50001300) #define I2C_TAR_REG (* ( volatile uint16*)0x50001304) #define I2C_DATA_CMD_REG (* ( volatile uint16*)0x50001310) #define I2C_CLR_TX_ABRT_REG (* ( volatile uint16*)0x50001354) #define I2C_ENABLE_REG (* ( volatile uint16*)0x5000136C) #define I2C_STATUS_REG (* ( volatile uint16*)0x50001370) #define I2C_RXFLR_REG (* ( volatile uint16*)0x50001378) #define I2C_TX_ABRT_SOURCE_REG (* ( volatile uint16*)0x50001380) 启动I2C模块的时钟：CLK_PER_REG |=0x0020; I2C的初始化寄存器配置： 先关闭I2C控制器， I2C_ENABLE_REG=0x00； 设置为主模式，关闭从模式，可以重复开始，速度设置为快速，地址为7位模式(0x0000000001100101)， I2C_ CON _REG =0x0065； 设置目标设备地址为0x51， I2C_TAR_REG =0x51； 打开I2C控制器， I2C_ENABLE_REG=0x01； 等待控制器准备好，while((I2C_STATUS_REG & 0x20) != 0 ); 读取地址为0x98处的一个字节，先发送地址I2C_DATA_CMD_REG= 0x98;等待发送完毕while((I2C_STATUS_REG&0x0002)==0);发送读指令I2C_DATA_CMD_REG = 0x0100; 等待发送完毕while((I2C_STATUS_REG&0x0004)==0);之后等待数据接收完毕while(I2C_RXFLR_REG == 0);读取接收缓冲区的数据即为接收数据rx_data = I2C_DATA_CMD_REG; 向地址为0x98处写入一个字节0xaa，先发送地址I2C_DATA_CMD_REG = 0x98;等待发送完毕while((I2C_STATUS_REG&0x0002)==0);发送数据I2C_DATA_CMD_REG = 0xaa; 等待发送完毕while((I2C_STATUS_REG&0x0004)==0); 第三节 I2C实验
实验需要使用的模块有：手环，Jlink调试工具，USB转串模块，一根手环下载调试线。将JLINK通过下载调试线连接到手环的USB调试接口，JLINK插在有拨码开关的一端，注意丝印标注一一对应，将JLINK插上电脑的USB口。将USB转串模块插在手环现在调试线的另一端，注意丝印标注一一对应，然后将USB转串模块插在电脑的USB接口。如下图所示：
打开I2C实验的Keil工程Simple_I2C.uvproj，位于目录：..Moobandv1.34_实战教程1_裸机篇5_I2C实验I2C实验，如下图所示：
打开串口调试助手，连接串口模块。在KEIL中编译源代码，点击DEBUG，然后点击全速运行，就可以看到串口调试助手打印出的信息，如下图所示：
阅读软件：http://pan.baidu.com/s/1o6ELGCE
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