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本帖最后由 zhang81ab 于 2015-8-15 13:06 编辑
你好，我想请教下STM32F107 里面CAN总线问题，这个问题困扰了我好久。 项目里面有3个CAN节点，其中2个节点（假如标识符为0和1）需要同时向第三个节点（标识符701）发送数据，但是第三个节点只能接收到标识符为0的节点数据，1的数据接收不到。 但是如果两个节点分别向第三个节点发送数据是没有问题的。 第三块板的功能是将CAN收到的数据通过USB传给上位机，我是通过BUS-HOUND软件来抓包的。 CAN总线不是有总线仲裁吗？先接收优先级较高节点的数据，然后接收优先级低节点的数据。均已设置为自动重发。 为什么会接收不到标识符为1节点的数据呢？ 程序如下： 节点1程序如下： void CAN_Config(void) { /* CAN register init */ CAN_DeInit(CAN1); CAN_Structinit(&CAN_InitStructure); /* CAN1 cell init */ CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //禁止时间触发 CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //自动重传 CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //失能FIFO锁定模式 CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //500k波特率 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_1tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); /* CAN1 filter init */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0xe020; //通讯板11位标准标准符0x701 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断 /*CAN发送数据格式配置*/ TxMessage.StdId =0; TxMessage.ExtId = 0; TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; TxMessage.DLC = 8; } —————————————————————————————————————————————————————————— 节点2程序如下： 和节点1的相同，只是 TxMessage.StdId =1； —————————————————————————————————————————————————————————— 节点3程序如下： void CAN_Config(void) { /* CAN register init */ CAN_DeInit(CAN2); CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); /* CAN1 cell init */ CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //自动重传 CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //500K 波特率 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_1tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure); /* CAN2 filter init */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //过滤一组标识符出来 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =(((u32)0x0<<21)&0xffff0000)>>16; //过滤标准数据帧 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)0x0<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xffff; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffdf; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP0, ENABLE); TxMessage.StdId =0x701; TxMessage.ExtId = 0; TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; TxMessage.DLC = 8; } 节点3CAN中断接收程序如下： void CAN2_RX0_IRQHandler(void) //CAN中断处理函数 { //清空can接收缓存 CanRxMsg RxMessage; RxMessage.StdId=0x00; RxMessage.ExtId=0x00; RxMessage.IDE=0; RxMessage.DLC=0; RxMessage.FMI=0; CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO0, &RxMessage); if ((RxMessage.Data[0] =='F')&&(RxMessage.IDE == CAN_ID_STD)) { Send_Buffer[0]=RxMessage.Data[0]; Send_Buffer[1]=RxMessage.Data[1]; Send_Buffer[2]=RxMessage.Data[2]; Send_Buffer[3]=RxMessage.Data[3]; Send_Buffer[4]=RxMessage.Data[4]; Send_Buffer[5]=RxMessage.Data[5]; Send_Buffer[6]=RxMessage.Data[6]; Send_Buffer[7]=RxMessage.Data[7]; USB_SIL_Write(EP1_IN, (uint8_t*)Send_Buffer, 8); // 向USB写入数据 #ifndef STM32F10X_CL SetEPTxValid(ENDP1); #endif Send_Update = 1; } } 
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5个回答
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网上大多是2个CAN节点的，很简单。很少有3个以及以上的。查看了几天，即使有3个也是主从机才有轮询方法，并不是同时发数据。 多从机冲突怎么解决？？
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大神们，你们都不会吗？？？
假设两个节点同时发送数据,A节点发送的前3个位是100,B节点为101,在前2个位发送完毕的时候,两个节点都会认为自己发送成功,但是当发送到第三个位的时候,B节点会失去仲裁,因为0的优先级高于1的优先级,B节点监听到总线上不是1,因此失去仲裁,等待重新发送数据。 问题就是低优先级节点没有重发数据？？？？是因为高优先级节点一直占用着总线吗？ |
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好吧，遇到了同样的问题，楼主问题解决了没？？？？
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请问楼主，你的TxMessage.StdId =0x701 以及 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =(((u32)0x0<<21)&0xffff0000)>>16; //过滤标准数据帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)0x0<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xffff; 这些参数是如何确定的？ |
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很好不错哈哈哈哈哈
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