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详情见图：红色为角速度值，蓝色为角速度积分（角度值）。一开始经过校准温飘很小，但连续读取一会儿后，会突然数据错乱一下，然后温飘增加30左右，角速度积分就会迅速增大。灵异的是，这种现象每次上电只发生一次，之后就不会出现。 
现在被这个问题整的非常苦恼，望高人解答。程序有错的可能很小，因为已经简化到最简：读取+串口发送 
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已退回20积分
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3个回答
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可能是刚刚通电，电流瞬间变大，温度也是的，所以温漂就大。
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2015-7-27 17:22:16
评论
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能不能发一份mpu的代码给我看看呢，谢谢了呢
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MPU6050最好不要直接对角速度积分，可以加上姿态解算的算法，如四元数法，这样的结果不会有突变
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