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最近在研究云台，但是卡在电机驱动那块，我在网上找了一套开源的云台控制源码，立陶宛的。云台的电机一般都是直接三路PWM输出就可以决定速度和方向的。但是关于源码实在理解不了
tiM1->CCR1=(sin(roll_output )*5*configData[7])+500; TIM1->CCR2=(sin(roll_output+2.09)*5*configData[7])+500; TIM1->CCR3=(sin(roll_output+4.19)*5*configData[7])+500; 直接给定时器赋值设定占空比，感觉最关键应该在(sin(roll_output )这里面，但是不明白这是什么控制原理，希望各位大大能帮小弟指点一下，让我可以有方向地找点资料，先谢谢了。 
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7个回答
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不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错
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一样卡在这个地方，楼主现在找到答案了吗
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2016-5-27 21:45:32
评论
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这个是常规的电机的PWM控制；
configdata（7）是输出波形的调制率，决定输出正选波的峰值的大小； sin（roll_output）是计算波形的占空比， 2.09除以2π乘以360°等于120，说明第二路是第一路信号后面之后滞后120°，同样4.19是滞后240°，三相电机之间差120； 加500，意思是把正弦波从整体移到坐标轴上面，最小值大于0，以便转化成占空比，因为占空比不能是负数； |
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应该是相位差120的结果
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请问贵公司有用到AS5048A这款芯片吗
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请问楼主的云台研究好吗？我刚开始做云台，也是卡在了无刷电机驱动控制这里，硬件电路需要什么都没查清楚，希望得到指点？
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