从零开始学做飞行器+国外教程+系列贴

电路

本帖最后由 Struggle！于 2015-4-21 09:17 编辑

自从接触到智能车以来，就一直有一个强烈的欲望想要做一台四轴飞行器。尤其看到拉菲罗·安德烈所讲的四轴飞行器灵活的运动性能，简直是狂拽酷霸吊炸天那。但是开始准备以后就发现四轴并不像智能车那么好做。能够找到的很多都是一些零碎的知识，很难对四轴又一个清晰的认识。在摸索的过程中也难免浪费的一些软妹币（%>_<%）。

现在玩四轴已经有一段时间了，略有一些经验，想想跟我一样想做四轴，但没有思路人一定不少，就与大家分享一下我是如何从零开始玩转四轴的吧！！

在玩四轴之前，需要明确一点：你要做的是一个不仅能够上天，还能够执行各种任务的空中平台！！而不仅仅是一个飞行玩具。要想真正的制作一个自己的四轴，还需要做到以下4点：

足够的软妹币
足够的精力
足够的时间
一定的电路基础

如果你的态度明确，就可以实现自己的飞行梦想了。

接下来正式开始四轴飞行器的分享啦

首先，四轴飞行器是有很多做法的，通常可以划分为大四轴和小四轴。

大四轴：价格昂贵，需要购买无刷电机+电调+飞控板+通用配件（也就是买硬件，调参数），通常入手一套在1000~2000

小四轴：价格便宜，想飞就飞，支持手机遥控。需要自己设计飞控板+自己移植开源程序。通常价格在300左右。

更详细的分析请看社区里面的这个帖子，里面详细讲解了DIY四轴飞行器需要准备的东西。

DIY四轴飞行器如何入门？

https://bbs.elecfans.com/jishu_443036_1_1.html

出于想要深入学习四轴飞行器的目的（我不会告诉你我想做成集群轰炸好基友的），我选择做的是一个小型的四轴飞行器。在做的开始，当然要参考一些已经成熟的四轴方案啦。

国内比较成熟的开源小四轴方案有匿名四轴、圆点博士两个方案。

其中匿名四轴的方案开源最为全面，而且匿名四轴的程序可读性不错，作为入门学习的方案是非常不错的，而且他的上位机相当的漂亮，如果不想写自己的上位机，基本上就可以用匿名提供的上位机程序，真的比较好用，强烈推荐！！下面是论坛里匿名四轴的相关教程，分享一下：

匿名四轴之迷你遥控器附软硬件源码

https://bbs.elecfans.com/jishu_476832_1_1.html

2015最新整理匿名四轴上位机和飞控经典代码分享！！

https://bbs.elecfans.com/jishu_476824_1_1.html

『匿名四轴』ANO Tech最新全套程序、上位机、原理图分享!!

https://bbs.elecfans.com/jishu_353600_1_1.html

圆点博士是国内比较早做小四轴的，但是他的代码注释相对来讲没有上面两个全，而且大部分内容偏向于商业化，接触不多，没有发言权。

国外最为知名的Crazyfile开源项目，很多人参与，资源也多，很多人DIY小四轴都是从模仿Crazyfile开始的。下面分享一些论坛资源，以供参考

Crazyfile：又一款开源微型四轴来袭附全部软硬件源码

https://bbs.elecfans.com/jishu_475756_1_1.html

疯狂飞行器Crazyflie电路原理深入解读【附详细原理图】

https://bbs.elecfans.com/jishu_476546_1_1.html

Crazyflie四轴的PCB文件+Kicad下载

https://bbs.elecfans.com/jishu_476551_1_1.html

我的Crazyflie是如何焊接的

https://bbs.elecfans.com/jishu_476554_1_1.html

还有德国鼎鼎有名的MikroKopter，它的算法很有独到之处。跟复杂的卡尔曼滤程序相比，他的计算量并没有减少，但是它的程序更加直观，易于理解，参数调节也更加方便。所以很具有参考价值。具体的代码和方案讲解在社区中已经有现成的帖子，我就直接贴出地址了。

MikroKopter:来自德国的开源四轴飞行器项目

https://bbs.elecfans.com/jishu_475743_1_1.html

四轴学习必备之MikroKopter代码详解+MK制作手册

https://bbs.elecfans.com/jishu_476860_1_1.html

看完这些开源四轴项目，也该开始正式DIY自己的小四轴了

首先，你要先明白一些基本的概念，有一些问题其实是基础知识部分的，搞定基础知识，可以省掉后期很多问题。

个人认为最好的STM32四轴飞行器基础知识

https://bbs.elecfans.com/jishu_475971_1_1.html

然后就是了解四轴的各个组件，四轴飞行器并不仅有飞控板，还有许多其他的组件的选择。坛子里有一个系列贴全面的展示了四轴飞行器各个部件选型。

基于STM32的微型开源四轴飞行器之航模电机

https://bbs.elecfans.com/jishu_475975_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之电机驱动控制

https://bbs.elecfans.com/jishu_475984_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之航模桨叶

https://bbs.elecfans.com/jishu_475989_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之主控MCU

https://bbs.elecfans.com/jishu_475996_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之传感器

https://bbs.elecfans.com/jishu_476007_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之航模遥控器

https://bbs.elecfans.com/jishu_476031_1_1.html

知道选型剩下的就是如何制作了，面对选好的组件，如何将四轴组装起来，如何制作自己的飞控板，这就涉及到硬件的PCB设计。每个工程师都想设计出属于自己的飞控板，但是好的设计还是需要一些经验的。下面是一些开源的PCB设计，可以作为参考

四轴飞行器原理图资源共

https://bbs.elecfans.com/jishu_477827_1_1.html

Crazyflie四轴的PCB文件+Kicad下载

https://bbs.elecfans.com/jishu_476551_1_1.html

硬件设计有了参考的模板。这里加一句，虽然利用开源方案不如自己设计有意义，但是对于新手来讲，我们的知识和技能有限，不是每个人都对PCB设计感兴趣和熟知。如果一开始就想独立完成整套系统设计，很有难度不说而且不一定有很多收获。所以研究成熟的设计方案，最后再设计出属于自己PCB产品，是一个不可缺少的过程。

硬件是基础，软件是核心，没有好的算法，炸机等等就是家常便饭了。具体怎么调试，大家可以先参考匿名四轴和Mk的算法，有了自己的想法再进行调试。下面分享坛子里面一位大神的调试过程。

四轴飞行器1.1 matlab 姿态显示

https://bbs.elecfans.com/jishu_464660_1_1.html

四轴飞行器1.2.1 RT-Thread 环境搭建

https://bbs.elecfans.com/jishu_464659_1_1.html

四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口

https://bbs.elecfans.com/jishu_464648_1_1.html

四轴飞行器1.2.3 STM32F407时钟配置和升级标准库文件

https://bbs.elecfans.com/jishu_464397_1_1.html

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法

https://bbs.elecfans.com/jishu_464396_1_1.html

四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示

https://bbs.elecfans.com/jishu_464398_1_1.html

STM32+OV7670摄像头+图像处理+通信，四轴飞行器定位

https://bbs.elecfans.com/jishu_452579_1_1.html

搞定了搭载硬件还有平台，剩下调试的工作就只能慢慢积累经验了，相信大家都可以做出符合自己期望的好四轴。

xmuzyf · 2015-5-26 11:50:42

好东西，留下备用

LHQ123456 · 2015-5-26 23:24:35

这必须得顶！谢谢

ATM_Emerson · 2015-5-27 11:41:11

好东西，赞一个！

Cz在路上 · 2015-5-27 18:00:06

资料真全，希望自己能做出来

Cz在路上 · 2015-5-27 18:00:36

忍不住再赞一下，楼主好厉害啊！！！！！

有天 · 2015-5-27 18:33:11

楼主，你怎么可以这么牛

h1654155876.8755 · 2015-5-27 21:58:54

楼主真是大好人啊，给整理了这么多，要是自己找得要好久呢

cdmud2000 · 2015-5-28 10:57:59

收藏先！以后详细看，谢谢楼主分享！

yefengling · 2015-5-29 09:08:34

谢谢分享。。。。

追风990828 · 2015-5-29 10:37:21

楼主的资料太经典了

南若 · 2015-5-29 15:38:11

收集资料中，非常感谢

程曦 · 2015-6-1 13:09:46

好人，谢谢分享，好好学习，

萧斌 · 2015-6-1 14:12:18

资料非常丰富。多谢多谢

lz4032003 · 2015-6-1 15:44:32

新手学习学习！

石头 · 2015-6-1 16:12:59

四周精华帖,赞赞赞

斗牛士223 · 2015-6-1 21:04:39

学习

曹似耀 · 2015-6-1 22:44:38

牛，楼主好厉害！！

黎明宇宙 · 2015-6-2 00:39:11

顶@！！！！！！！！！！！！！！！！！！

hello_mcu · 2015-6-2 13:43:18

楼主，我真的很膜拜你，你太牛了，非常感谢。

天空的蓝色x · 2015-6-2 15:08:29

感谢感谢无比感谢

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