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开始做四轴了,一步一步来,东西实在很多,比较杂。先做matlab上位机,主要用来做数据分析,等板子到了可以写飞控的程序了,从底层一层一层开始写。。希望能好好的完成它。。。关于matlab上位机,首先做个姿态显示,然后等板子来了,把板子底层程序写好后,加上matlab的串口接收部分,基本的环境就算搭建好了。。。。 这个代码写了一天,写到最后出现戏剧性的一幕,实在是太恶心了哈。。开始自己的想法就是通过输入pitch roll yaw三个欧拉角,然后在空间中现实飞机的姿态,为了学习matlab翻了matlab的书,还看了线性代数,为了画这个姿态图,看了高中的立体解析几何,向量运算等。。。都是泪啊,说回正题,首先计算xOy平面中的转动,也就是yaw轴,这个相对比较简单,让三角形的三个点分别在图中的大圆和小圆上,如图所示:
yaw解决了之后就需要解决pitch了,就是俯仰角,约定是以坐标的(0 0 0)点进行旋转的,也是两个圆的圆心,所以算pitch只需要在xOz平面内计算,通过sin(pitch)可以算出来A B C三个点在Z轴上的坐标了,这里需要注意下,A点变换后,相对应的X轴变化是cos(pitch),y轴也是,算到这里会发现一个问题,用matlab算B C连个点的时候,只需算B或者C,解出来是有两个解的,一个B一个C,B和C必须分辨清楚,否则在计算roll的时候因为 B C没有分清楚会导致roll旋转方向不确定,后面再说B C怎么分辨。 % A % E O F % B D C |
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不会做上位机……想学
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赞一个!!!!!!!!!!!!
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哈哈 楼主花了一番精力啊
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