从零开始学做飞行器+国外教程+系列贴

电路

本帖最后由 Struggle！于 2015-4-21 09:17 编辑

自从接触到智能车以来，就一直有一个强烈的欲望想要做一台四轴飞行器。尤其看到拉菲罗·安德烈所讲的四轴飞行器灵活的运动性能，简直是狂拽酷霸吊炸天那。但是开始准备以后就发现四轴并不像智能车那么好做。能够找到的很多都是一些零碎的知识，很难对四轴又一个清晰的认识。在摸索的过程中也难免浪费的一些软妹币（%>_<%）。

现在玩四轴已经有一段时间了，略有一些经验，想想跟我一样想做四轴，但没有思路人一定不少，就与大家分享一下我是如何从零开始玩转四轴的吧！！

在玩四轴之前，需要明确一点：你要做的是一个不仅能够上天，还能够执行各种任务的空中平台！！而不仅仅是一个飞行玩具。要想真正的制作一个自己的四轴，还需要做到以下4点：

足够的软妹币
足够的精力
足够的时间
一定的电路基础

如果你的态度明确，就可以实现自己的飞行梦想了。

接下来正式开始四轴飞行器的分享啦

首先，四轴飞行器是有很多做法的，通常可以划分为大四轴和小四轴。

大四轴：价格昂贵，需要购买无刷电机+电调+飞控板+通用配件（也就是买硬件，调参数），通常入手一套在1000~2000

小四轴：价格便宜，想飞就飞，支持手机遥控。需要自己设计飞控板+自己移植开源程序。通常价格在300左右。

更详细的分析请看社区里面的这个帖子，里面详细讲解了DIY四轴飞行器需要准备的东西。

DIY四轴飞行器如何入门？

https://bbs.elecfans.com/jishu_443036_1_1.html

出于想要深入学习四轴飞行器的目的（我不会告诉你我想做成集群轰炸好基友的），我选择做的是一个小型的四轴飞行器。在做的开始，当然要参考一些已经成熟的四轴方案啦。

国内比较成熟的开源小四轴方案有匿名四轴、圆点博士两个方案。

其中匿名四轴的方案开源最为全面，而且匿名四轴的程序可读性不错，作为入门学习的方案是非常不错的，而且他的上位机相当的漂亮，如果不想写自己的上位机，基本上就可以用匿名提供的上位机程序，真的比较好用，强烈推荐！！下面是论坛里匿名四轴的相关教程，分享一下：

匿名四轴之迷你遥控器附软硬件源码

https://bbs.elecfans.com/jishu_476832_1_1.html

2015最新整理匿名四轴上位机和飞控经典代码分享！！

https://bbs.elecfans.com/jishu_476824_1_1.html

『匿名四轴』ANO Tech最新全套程序、上位机、原理图分享!!

https://bbs.elecfans.com/jishu_353600_1_1.html

圆点博士是国内比较早做小四轴的，但是他的代码注释相对来讲没有上面两个全，而且大部分内容偏向于商业化，接触不多，没有发言权。

国外最为知名的Crazyfile开源项目，很多人参与，资源也多，很多人DIY小四轴都是从模仿Crazyfile开始的。下面分享一些论坛资源，以供参考

Crazyfile：又一款开源微型四轴来袭附全部软硬件源码

https://bbs.elecfans.com/jishu_475756_1_1.html

疯狂飞行器Crazyflie电路原理深入解读【附详细原理图】

https://bbs.elecfans.com/jishu_476546_1_1.html

Crazyflie四轴的PCB文件+Kicad下载

https://bbs.elecfans.com/jishu_476551_1_1.html

我的Crazyflie是如何焊接的

https://bbs.elecfans.com/jishu_476554_1_1.html

还有德国鼎鼎有名的MikroKopter，它的算法很有独到之处。跟复杂的卡尔曼滤程序相比，他的计算量并没有减少，但是它的程序更加直观，易于理解，参数调节也更加方便。所以很具有参考价值。具体的代码和方案讲解在社区中已经有现成的帖子，我就直接贴出地址了。

MikroKopter:来自德国的开源四轴飞行器项目

https://bbs.elecfans.com/jishu_475743_1_1.html

四轴学习必备之MikroKopter代码详解+MK制作手册

https://bbs.elecfans.com/jishu_476860_1_1.html

看完这些开源四轴项目，也该开始正式DIY自己的小四轴了

首先，你要先明白一些基本的概念，有一些问题其实是基础知识部分的，搞定基础知识，可以省掉后期很多问题。

个人认为最好的STM32四轴飞行器基础知识

https://bbs.elecfans.com/jishu_475971_1_1.html

然后就是了解四轴的各个组件，四轴飞行器并不仅有飞控板，还有许多其他的组件的选择。坛子里有一个系列贴全面的展示了四轴飞行器各个部件选型。

基于STM32的微型开源四轴飞行器之航模电机

https://bbs.elecfans.com/jishu_475975_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之电机驱动控制

https://bbs.elecfans.com/jishu_475984_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之航模桨叶

https://bbs.elecfans.com/jishu_475989_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之主控MCU

https://bbs.elecfans.com/jishu_475996_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之传感器

https://bbs.elecfans.com/jishu_476007_1_1.html

基于STM32的开源微型四轴飞行器之航模遥控器

https://bbs.elecfans.com/jishu_476031_1_1.html

知道选型剩下的就是如何制作了，面对选好的组件，如何将四轴组装起来，如何制作自己的飞控板，这就涉及到硬件的PCB设计。每个工程师都想设计出属于自己的飞控板，但是好的设计还是需要一些经验的。下面是一些开源的PCB设计，可以作为参考

四轴飞行器原理图资源共

https://bbs.elecfans.com/jishu_477827_1_1.html

Crazyflie四轴的PCB文件+Kicad下载

https://bbs.elecfans.com/jishu_476551_1_1.html

硬件设计有了参考的模板。这里加一句，虽然利用开源方案不如自己设计有意义，但是对于新手来讲，我们的知识和技能有限，不是每个人都对PCB设计感兴趣和熟知。如果一开始就想独立完成整套系统设计，很有难度不说而且不一定有很多收获。所以研究成熟的设计方案，最后再设计出属于自己PCB产品，是一个不可缺少的过程。

硬件是基础，软件是核心，没有好的算法，炸机等等就是家常便饭了。具体怎么调试，大家可以先参考匿名四轴和Mk的算法，有了自己的想法再进行调试。下面分享坛子里面一位大神的调试过程。

四轴飞行器1.1 matlab 姿态显示

https://bbs.elecfans.com/jishu_464660_1_1.html

四轴飞行器1.2.1 RT-Thread 环境搭建

https://bbs.elecfans.com/jishu_464659_1_1.html

四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口

https://bbs.elecfans.com/jishu_464648_1_1.html

四轴飞行器1.2.3 STM32F407时钟配置和升级标准库文件

https://bbs.elecfans.com/jishu_464397_1_1.html

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法

https://bbs.elecfans.com/jishu_464396_1_1.html

四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示

https://bbs.elecfans.com/jishu_464398_1_1.html

STM32+OV7670摄像头+图像处理+通信，四轴飞行器定位

https://bbs.elecfans.com/jishu_452579_1_1.html

搞定了搭载硬件还有平台，剩下调试的工作就只能慢慢积累经验了，相信大家都可以做出符合自己期望的好四轴。

yingdongming15 · 2015-12-3 23:47:57

恩恩支持一下吧很好

叶子心 · 2015-12-20 17:07:50

谢谢分享谢谢分享

lmx10 · 2016-1-13 19:35:56

谢谢楼主分享谢谢楼主分享谢谢楼主分享谢谢楼主分享谢谢楼主分享谢谢楼主分享

h1654155912.3645 · 2016-1-13 19:44:21

顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

王志睿 · 2016-1-18 16:44:10

这个果断收藏了，一定要做个四轴！

mrplplplpl · 2016-1-20 09:05:58

谢谢楼主的分享

时间反光镜 · 2016-1-20 14:47:35

楼主汇总灰常全面，果断收藏

光辉岁月 · 2016-1-20 14:51:36

唉！跟我无关= =

杨智峰 · 2016-1-21 17:33:26

学习学习！很有价值

wanghuhong · 2016-1-30 00:37:08

感谢无私分享

张健 · 2016-2-1 00:18:55

感谢分享，一直想学习，现在正学32

shagua59430 · 2016-2-1 14:52:57

留来看看先，好崇拜

懒人~~~ · 2016-2-8 20:16:36

感谢分享vvvvvvvvvvv

王海亮 · 2016-2-13 11:08:49

非常好，谢谢了

lilac525 · 2016-3-20 15:23:36

这篇才是真正叫怎么从零做起的，这才是概论大纲鼓舞人心的篇章！果断珍藏~

lilac525 · 2016-3-20 15:23:48

感谢楼主分享~~！

lilac525 · 2016-3-20 16:31:34

我也是从零做起的，这个工程量真的是不小啊。。

lilac525 · 2016-3-20 16:32:39

LZ是学机械电子的吗，，这一共花销了多少啊下来？

ZGX666 · 2016-3-20 20:57:14

真心谢谢楼主整理搜集资料

2016-3-25 20:12:00

真的很不错！赞赞

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