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uint8 motorstepbuf[4][4] = {
{50,0,0,0}, {0,50,0,0}, {0,0,50,0}, {0,0,0,50} }; #pragma vector=tiM4_OVR_UIF_vector __interrupt void TIM4_OVR_UIF(void) { static uint8 step = 0; if(++step > 3) { step = 0; } TIM1_CCR1L = motorstepbuf[step][0]; TIM1_CCR3L = motorstepbuf[step][1]; TIM1_CCR2L = motorstepbuf[step][2]; TIM1_CCR4L = motorstepbuf[step][3]; TIM4_SR=0; } 其中 TIM1_CCR1L 控制A TIM1_CCR3L 控制B TIM1_CCR2L控制-A TIM1_CCR4L控制-B 然后我控制这四个值可以得出不同占空比的波形. 如果我把占空比调到最大, uint8 motorstepbuf[4][4] = { {0xff,0,0,0}, {0,0xff,0,0}, {0,0,0xff,0}, {0,0,0,0xff} }; 电机走得很快,流畅。 如果我改变 uint8 motorstepbuf[4][4] = { {100,0,0,0}, {0,100,0,0}, {0,0,100,0}, {0,0,0,100} }; 电机就走得慢了很多,就是在每相通电的时间内加上一个频率的载波,速度就有变化,这样会丢步吗? 用载波可以细分控制两相步进电机吗? |
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