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改变clock的值，即能改变送给电机的脉冲频率，从而改变电机速度，可是我试了很多clock的值，电机速度一直未变化。 86二相四线步进电机，2HB618M驱动器。。程序如下，大神们教教我。。。
#include ***it Clk = P1^0; //脉冲端 ***it En = P1^1; //使能端 ***it Dir = P1^2; //方向端 //驱动器的三端控制（共阳接法） ***it CW = P3^0; //正转运行按键 ***it STOP = P3^1; //停止运行按键 ***it CCW = P3^2; //反转运行按键 ***it ADJ = P3^3; //调速运行按键 bit Run_Status; //运行状态位标志， //=0表示电机在停止状态，可以按键正转、反转均可 //=1表示电机在运行状态，不支持正反转按键，只有先停止。防止强行换向带来的电流过大。 unsigned char Run_Dir; //电机运行方向 #define F_DIR 0 //正转 #define R_DIR 1 //反转 unsigned int clock; //周期变量 void Delayms(unsigned int xms) //延时函数 { unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) for(j=110;j>0;j--); } void Forward(void) //电机正转 { TR0=1; //开定时器1中断 TH0=(65536-clock)/256; //初值大小由clock值决定 TL0=(65536-clock)%256; //clock增大，speed减小；clock减小，speed增大 Dir=0; En=1; } void Reversal(void) //电机反转 { TR0=1; TH0=(65536-clock)/256; TL0=(65536-clock)%256; Dir=1; En=1; } void Keyscan() { if(!STOP) //任何时候按停止键，电机停止运行 { Delayms(10); //延时去抖动 if(!STOP) { Run_Status=0; //电机正在停止的状态标志 Clk=0; En=0; TR0=0; } } if(!CW&&!Run_Status) //按正转键同时电机不是正在运行时，电机正转运行 { Delayms(10); //按下延时去抖动 if(!CW&&!Run_Status) { Run_Status=1; //电机正在运行的状态标志 Forward(); Run_Dir=F_DIR; //电机运行方向正转 } } if(!CCW&&!Run_Status) //按反转键同时电机不是正在运行时，电机反转运行 { Delayms(10); //延时去抖动 if(!CCW&&!Run_Status) { Run_Status=1; //电机正在运行的状态标志 Reversal(); Run_Dir=R_DIR; //电机运行方向反转 } } if(!ADJ) //调速键 { Delayms(10); //延时去抖动 if(!ADJ) { if(clock>201) clock-=200; else clock=1000; Run_Status=1; TR0=1; } } } void Init(void) { Run_Status=0; //=0表示电机在停止状态，可以按键正转、反转均可 Clk = 0; En = 0; TMOD=0X01; EA=1; ET0=1; } void main(void) { Init(); clock=75; while(1) { Keyscan(); } } void timer0_ISR(void) interrupt 1 { TH0=(65536-clock)/256; TL0=(65536-clock)%256; Clk = ~Clk; } 
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问题已经解决了，我记得调整脉冲频率和占空比都可以改变电机速度的，谢谢 |
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在同学帮助下，找到了错误。这是已经改正好的程序，另外由于电机驱动器的限制，脉冲频率最多只能给到20khz,所以clock值必须大于2.5，取3. 当达到最大频率区间时改变一下clock值时，速度变化不易察觉。 希望大家多提意见，方便我纠正，谢谢。
#include ***it Clk = P1^0; ***it En = P1^1; ***it Dir = P1^2; ***it CW = P3^6; //正转运行按键 ***it STOP = P3^4; //停止运行按键 ***it CCW = P3^5; //反转运行按键 ***it ADJ = P3^7; //调速运行按键 bit Run_Status; //运行状态位标志， //=0表示电机在停止状态，可以按键正转、反转均可 //=1表示电机在运行状态，不支持正反转按键，只有先停止。防止强行换向带来的电流过大。 unsigned char Run_Dir; //电机运行方向 #define F_DIR 0 //正转 #define R_DIR 1 //反转 unsigned int clock; //周期变量 void Delayms(unsigned int xms) //延时函数 { unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) for(j=9;j>0;j--); } void Forward(void) //电机正转 { TH0=(65536-clock)/256; //初值大小由clock值决定 TL0=(65536-clock)%256; //clock增大，speed减小；clock减小，speed增大 Dir=0; En=1; TR0=1; //开定时器1中断 } void Reversal(void) //电机反转 { TH0=(65536-clock)/256; TL0=(65536-clock)%256; Dir=1; En=1; TR0=1; } char flag1 =0x00; bit flagstop=0; void Keyscan() { if(STOP==0 && flagstop==0) //任何时候按停止键，电机停止运行 { Delayms(1); //延时去抖动 if(STOP==0) { TR0=0; Clk=0; En=0; flag1=0; flagstop=1; Run_Status=0; //电机正在停止的状态标志 } } else if(!CW && !Run_Status && (flag1&0xf0)==0x00) //按正转键同时电机不是正在运行时，电机正转运行 { Delayms(10); //按下延时去抖动 if(!CW && !Run_Status) { flag1 =0x10; Run_Status=1; //电机正在运行的状态标志 Forward(); Run_Dir = F_DIR; //电机运行方向正转 flagstop=0; } } else if(!CCW && !Run_Status && (flag1&0x0f)==0) //按反转键同时电机不是正在运行时，电机反转运行 { Delayms(10); //延时去抖动 if(!CCW && !Run_Status) { flag1 = 1; Run_Status=1; //电机正在运行的状态标志 Reversal(); Run_Dir=R_DIR; //电机运行方向反转 flagstop=0; } } if(!ADJ) { Delayms(10); //延时去抖动 if(!ADJ) { if(clock>201) clock-=200; else clock=1000; Run_Status=1; TR0=1; } } } void Init(void) { Run_Status=0; //=0表示电机在停止状态，可以按键正转、反转均可 Clk = 0; En = 0; TH0=(65536-clock)/256; TL0=(65536-clock)%256; TMOD=0X01; EA=1; ET0=1; TR0 =0; } void main(void) { Init(); clock=3; P1=0xff; P3 =0XFF; while(1) { Keyscan(); } } void Timer0_ISR(void) interrupt 1 { TH0=(65536-clock)/256; TL0=(65536-clock)%256; Clk = ~Clk; } |
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还有一点就是正反转程序里把TR0 =1放至最后，避免重复记时 |
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楼主能不能留个QQ，我刚刚接触电机，希望你能教教我
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