[问答]

无线加循迹程序问题，求帮助

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 /************************************************************ 名称：无线控制的小车说明： 1、小车前后左右停止控制 2、请注意舵机接线与程序中的一致 ***********************************************************/ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define l_stop 0//110 #define r_stop 0 //110 #define Stop 242 #define Forward 243 #define Backward 244 #define TurnLeft 245 #define TurnRight 246 uchar i; uchar l_speed; uchar r_speed; uint a,b;//a-left;b-right it LeftCon=P2^0; it RightCon=P2^1; it ObsacleDetect=P3^3; //障碍物检测口 void init()//初始化 { i=0; a=1750; b=1750; TMOD=0x01; TH0=-((1500+l_stop2)/256); TL0=-((1500+r_stop2)%256); TR0=1; EA=1; ET0=1; } void servo() interrupt 1 using 1 { switch(i) { case 0: { TH0=(-a)/256;//a=l_stop2+1500 TL0=(-a)%256; LeftCon=1; i++; break; } case 1: { TH0=(-(2500-a))/256; TL0=(-(2500-a))%256; LeftCon=0; i++; break; } case 2: { TH0=(-b)/256; TL0=(-b)%256; RightCon=1; i++; break; } case 3: { TH0=(-(17500-b))/256; TL0=(-(17500-b))%256; RightCon=0; i=0; break; } } } //_____________________________________________________________________________________________________________ //动作函数库 void action(uchar num) { switch (num) { case Stop://stop { a=l_stop2+1500; b=r_stop2+1500; } break; case Forward: //forward { a=(l_stop+50)2+1500; b=(r_stop-50)2+1500; } break; case Backward: //backward { a=(l_stop-50)2+1500; b=(r_stop+50)2+1500; } break; case TurnLeft: //turn left { a=(l_stop-50)2+1500; b=(r_stop-50)2+1500; } break; case TurnRight://turn right { a=(l_stop+50)2+1500; b=(r_stop+50)2+1500; } break; default://stop a=l_stop2+1500; b=r_stop2+1500; break; } } //延时 void DelayMs(uint ms) { uint i,j; for(i=0;i { for(j=0;j<1000;j++); } } void ex0_init() { EA=1; EX0=1; IT0=1; } void ex0_ISR() interrupt 0 { uchar remote_val; remote_val=P1&0x0f; switch(remote_val) { case 0x01: action(TurnRight); break; case 0x08: action(TurnLeft); break; case 0x04: action(Forward); break; case 0x02: action(Backward); break; case 0x03: action(Stop); break; default:break; } } //***************************************************************************************** void main(void) { init(); //初始化 ex0_init(); action(Stop); while ( 1 ) { DelayMs(80); } } 循迹程序 /********************************************************** 名称：小车实验说明： 1、小车前后左右停止控制 2、请注意舵机接线与程序中的一致 ***********************************************************/ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define l_stop 0//110 #define r_stop 0 //110 #define Stop 242 #define Forward 243 #define Backward 244 #define TurnLeft 245 #define TurnRight 246 uchar i; uchar l_speed; uchar r_speed; uint a,b;//a-left;b-right it LeftCon=P2^0; it RightCon=P2^1; it ObsacleDetect=P3^3; //障碍物检测口 void init()//初始化 { i=0; a=1750; b=1750; TMOD=0x01; TH0=-((1500+l_stop2)/256); TL0=-((1500+r_stop2)%256); TR0=1; EA=1; ET0=1; } void servo() interrupt 1 using 1 { switch(i) { case 0: { TH0=(-a)/256;//a=l_stop2+1500 TL0=(-a)%256; LeftCon=1; i++; break; } case 1: { TH0=(-(2500-a))/256; TL0=(-(2500-a))%256; LeftCon=0; i++; break; } case 2: { TH0=(-b)/256; TL0=(-b)%256; RightCon=1; i++; break; } case 3: { TH0=(-(17500-b))/256; TL0=(-(17500-b))%256; RightCon=0; i=0; break; } } } //_____________________________________________________________________________________________________________ //动作函数库 void action(uchar num) { switch (num) { case Stop://stop { a=l_stop2+1500; b=r_stop2+1500; } break; case Forward: //forward { // a=(l_stop+50)2+1500; // b=(r_stop-50)2+1500; a=(l_stop+30)2+1500; b=(r_stop-30)2+1500; } break; case Backward: //backward { a=(l_stop-50)2+1500; b=(r_stop+50)2+1500; } break; case TurnLeft: //turn left { // a=(l_stop-50)2+1500; a=(l_stop-20)2+1500; b=(r_stop-50)2+1500; } break; case TurnRight://turn right { a=(l_stop+50)2+1500; //b=(r_stop+50)2+1500; b=(r_stop+20)2+1500; } break; default://stop a=l_stop2+1500; b=r_stop2+1500; break; } } //延时 void DelayMs(uint ms) { uint i,j; for(i=0;i { for(j=0;j<1000;j++); } } //------循迹程序 void trace_line() { uchar temp; temp=P0&0x0f; switch(temp) { case 0x06: //0110 0100 0010 直行 case 0x04: case 0x02: action(Forward); break; case 0x01: //0001 0011 0111 偏右 case 0x03: case 0x07: action(TurnLeft); break; case 0x08: //1000 1100 1110 偏左 case 0x0c: case 0x0e: case 0x00: action(TurnRight); break; case 0x0f: //1111 停止 action(Stop); break; default:break; } } //******************************************************************************************* void main(void) { init(); //初始化 while ( 1 ) { trace_line(); DelayMs(80); } } 程序之间不知道怎么办，搞不好两个合并一起，弄个无线加循迹。 0
2014-6-19 22:35:35　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答举报 h1654155811.0984 相关推荐 • 求帮助！智能循迹小车 2408 • 智能循迹小车 5151 • 求简单红外循迹小车制作程序与仿真图 4795 • 循迹小车 2470 • 求pwm控制小车循迹的程序（特别是拐弯的程序） 3736 • 求一份红外循迹模块的原理图！ 12627 • 求xs128电磁循迹小车的程序！大佬们。谢谢了 3453 • 求大佬分享以51单片机为基础的自动循迹小车的程序 791 • 请问循迹小车的程序编译后出现的这三种错误该怎么办？ 1024 • 求红外检测和无线模块下的商场自动门调试程序 3036