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名称:无线控制的小车 说明: 1、小车前后左右停止控制 2、请注意舵机接线与程序中的一致 ***************************************************************/ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define l_stop 0//110 #define r_stop 0 //110 #define Stop 242 #define Forward 243 #define Backward 244 #define TurnLeft 245 #define TurnRight 246 uchar i; uchar l_speed; uchar r_speed; uint a,b;//a-left;b-right ***it LeftCon=P2^0; ***it RightCon=P2^1; ***it ObsacleDetect=P3^3; //障碍物检测口 void init()//初始化 { i=0; a=1750; b=1750; TMOD=0x01; TH0=-((1500+l_stop*2)/256); TL0=-((1500+r_stop*2)%256); TR0=1; EA=1; ET0=1; } void servo() interrupt 1 using 1 { switch(i) { case 0: { TH0=(-a)/256;//a=l_stop*2+1500 TL0=(-a)%256; LeftCon=1; i++; break; } case 1: { TH0=(-(2500-a))/256; TL0=(-(2500-a))%256; LeftCon=0; i++; break; } case 2: { TH0=(-b)/256; TL0=(-b)%256; RightCon=1; i++; break; } case 3: { TH0=(-(17500-b))/256; TL0=(-(17500-b))%256; RightCon=0; i=0; break; } } } //_____________________________________________________________________________________________________________ //动作函数库 void action(uchar num) { switch (num) { case Stop://stop { a=l_stop*2+1500; b=r_stop*2+1500; } break; case Forward: //forward { a=(l_stop+50)*2+1500; b=(r_stop-50)*2+1500; } break; case Backward: //backward { a=(l_stop-50)*2+1500; b=(r_stop+50)*2+1500; } break; case TurnLeft: //turn left { a=(l_stop-50)*2+1500; b=(r_stop-50)*2+1500; } break; case TurnRight://turn right { a=(l_stop+50)*2+1500; b=(r_stop+50)*2+1500; } break; default://stop a=l_stop*2+1500; b=r_stop*2+1500; break; } } //延时 void DelayMs(uint ms) { uint i,j; for(i=0;i for(j=0;j<1000;j++); } } void ex0_init() { EA=1; EX0=1; IT0=1; } void ex0_ISR() interrupt 0 { uchar remote_val; remote_val=P1&0x0f; switch(remote_val) { case 0x01: action(TurnRight); break; case 0x08: action(TurnLeft); break; case 0x04: action(Forward); break; case 0x02: action(Backward); break; case 0x03: action(Stop); break; default:break; } } //******************************************************************************************* void main(void) { init(); //初始化 ex0_init(); action(Stop); while ( 1 ) { DelayMs(80); } } 循迹程序 /************************************************************** 名称:小车实验 说明: 1、小车前后左右停止控制 2、请注意舵机接线与程序中的一致 ***************************************************************/ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define l_stop 0//110 #define r_stop 0 //110 #define Stop 242 #define Forward 243 #define Backward 244 #define TurnLeft 245 #define TurnRight 246 uchar i; uchar l_speed; uchar r_speed; uint a,b;//a-left;b-right ***it LeftCon=P2^0; ***it RightCon=P2^1; ***it ObsacleDetect=P3^3; //障碍物检测口 void init()//初始化 { i=0; a=1750; b=1750; TMOD=0x01; TH0=-((1500+l_stop*2)/256); TL0=-((1500+r_stop*2)%256); TR0=1; EA=1; ET0=1; } void servo() interrupt 1 using 1 { switch(i) { case 0: { TH0=(-a)/256;//a=l_stop*2+1500 TL0=(-a)%256; LeftCon=1; i++; break; } case 1: { TH0=(-(2500-a))/256; TL0=(-(2500-a))%256; LeftCon=0; i++; break; } case 2: { TH0=(-b)/256; TL0=(-b)%256; RightCon=1; i++; break; } case 3: { TH0=(-(17500-b))/256; TL0=(-(17500-b))%256; RightCon=0; i=0; break; } } } //_____________________________________________________________________________________________________________ //动作函数库 void action(uchar num) { switch (num) { case Stop://stop { a=l_stop*2+1500; b=r_stop*2+1500; } break; case Forward: //forward { // a=(l_stop+50)*2+1500; // b=(r_stop-50)*2+1500; a=(l_stop+30)*2+1500; b=(r_stop-30)*2+1500; } break; case Backward: //backward { a=(l_stop-50)*2+1500; b=(r_stop+50)*2+1500; } break; case TurnLeft: //turn left { // a=(l_stop-50)*2+1500; a=(l_stop-20)*2+1500; b=(r_stop-50)*2+1500; } break; case TurnRight://turn right { a=(l_stop+50)*2+1500; //b=(r_stop+50)*2+1500; b=(r_stop+20)*2+1500; } break; default://stop a=l_stop*2+1500; b=r_stop*2+1500; break; } } //延时 void DelayMs(uint ms) { uint i,j; for(i=0;i for(j=0;j<1000;j++); } } //------循迹程序 void trace_line() { uchar temp; temp=P0&0x0f; switch(temp) { case 0x06: //0110 0100 0010 直行 case 0x04: case 0x02: action(Forward); break; case 0x01: //0001 0011 0111 偏右 case 0x03: case 0x07: action(TurnLeft); break; case 0x08: //1000 1100 1110 偏左 case 0x0c: case 0x0e: case 0x00: action(TurnRight); break; case 0x0f: //1111 停止 action(Stop); break; default:break; } } //******************************************************************************************* void main(void) { init(); //初始化 while ( 1 ) { trace_line(); DelayMs(80); } } 程序之间不知道怎么办,搞不好两个合并一起,弄个无线加循迹。 |
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