STM32F103VCT6+L6205 H桥 驱动步进电机+开源

void TIM6_IRQHandler(void)        //        采样时间到，中断处理函数
{         
        
if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)//更新中断
        {
        frequency1=1000000/period_TIM4        ; //通过捕获的波形的周期算出频率
        frequency2=1000000/period_TIM1        ;
        frequency3=1000000/period_TIM2        ;
        frequency4=1000000/period_TIM5        ;
/********PID1处理**********/
        PID1.sum_error+=(incPIDcalc(&PID1,frequency1));         //计算增量并累加
       pwm1=PID1.sum_error*4.6875  ;   //pwm1 代表将要输出PWM的占空比
          frequency1=0; //清零
     period_TIM4=0;
/********PID2处理**********/
         PID2.sum_error+=(incPIDcalc(&PID2,frequency2));         //计算增量并累加  Y=Y+Y'               
         pwm2=PID2.sum_error*4.6875 ;   //将要输出PWM的占空比
        frequency2=0;
        period_TIM1=0;
/********PID3处理**********/
         PID3.sum_error+=(incPIDcalc(&PID3,frequency3));          //常规PID控制
        pwm3=PID3.sum_error*4.6875 ;   //将要输出PWM的占空比
        frequency3=0;
        period_TIM2=0;
/********PID4处理**********/
            PID4.sum_error+=(incPIDcalc(&PID4,frequency4));         //计算增量并累加
         pwm4=PID4.sum_error*4.6875 ;   //将要输出PWM的占空比
        frequency4=0;
        period_TIM5=0;
          }
TIM_SetCompare(pwm1,pwm2,pwm3,pwm4);             //重新设定PWM值
TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除中断标志位               
}

感谢楼主

感谢楼主分享的资料，留着以后研究。

谢谢楼主

谢谢分享，学习了

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我虽然看不懂，但还是收藏了，有空看看，

STM32F103VCT6+L6205 H桥 驱动步进电机+开源 感谢分享

https://bbs.elecfans.com/jishu_422627_1_1.html

很好的资料 谢谢

很感谢楼主的分享    十分感谢

感谢楼主无私奉献。。。

楼主，“速度算法“的英文参考文档能分享一下吗？

好东西啊                  好东西啊                  

谢谢分享谢谢分享

楼主，有没有试过用单片机直接控制舵机呀？求指导

正需要找这个资料，谢谢楼主

编辑了一下下载的程序  报错，可能缺少库文件吧

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