#include
***it P1_0 = P1^0;
***it P1_1 = P1^1;
***it P1_2 = P1^2;
***it P1_3 = P1^3;
***it P1_4 = P1^4;
***it P1_5 = P1^5;
***it P1_6 = P1^6;
***it P1_7 = P1^7;
***it P2_0 = P2^0;
***it P2_1 = P2^1;
***it P2_2 = P2^2;
***it P2_3 = P2^3;
***it P2_4 = P2^4;
***it P2_5 = P2^5;
***it P2_6 = P2^6;
***it P2_7 = P2^7;
***it P3_2 = P3^2;
***it P3_3 = P3^3;
***it P3_4 = P3^4;
***it P3_5 = P3^5;
***it P3_6 = P3^6;
***it P3_7 = P3^7;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Left_1_led P3_2 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Right_1_led P3_3 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
#define Left_2_led P3_4 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
#define Right_2_led P3_5 //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
/*********************************延时函数 ***************************************/
void delay(uint k)
{
uint x,y;
for(x=0;x
for(y=0;y<2000;y++);
}
/**********************************前进**************************************/
void run(void)
{
Left_moto_go ;
Right_moto_go ;
}
/**********************************后退**************************************/
void back(void)
{
Left_moto_back; //左边两个电机反式开始转
Right_moto_back; //右边两个电机反转
}
/**********************************左转**************************************/
void leftrun(void)
{
Right_moto_go; //右边两个电机正转
Left_moto_back; //左边两个电机反式开始转
}
/**********************************右转**************************************/
void rightrun(void)
{
Left_moto_go; //左边两个电机正转
Right_moto_back; //右边两个电机反转
}
/**********************************停止**************************************/
void stop(void)
{
Left_moto_Stop; //右边两个电机正转
Right_moto_Stop; //左边两个电机反式开始?
}
/**********************************遥控模块**************************************/
void remotecontrol()
{
if(P2_0 == 1)
{
delay(10);//延时去抖动
if(P2_0==1)
{
run();
}
}
if(P2_1 == 1)
{
delay(10);//延时去抖动
if(P2_1==1)
{
back();
}
}
if(P2_2 == 1)
{
delay(10);//延时去抖动
if(P2_2==1)
{
leftrun();
}
}
if(P2_3 == 1)
{
delay(10);//延时去抖动
if(P2_3==1)
{
rightrun();
}
}
}
/***********************************循迹模块***********************************/
void track()
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0) //有信号为0 没有信号为1
run();
else
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) //右边检测到黑线
{
rightrun();
}
if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) //左边检测到黑线
{
leftrun();
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1) //左边检测到黑线
{
stop();
}
}
}
/***********************************避障***************************************/
void bar()
{
if(Left_2_led==1&&Right_2_led==1) //有信号为0 没有信号为1
run();
else
{
if(Left_2_led==1&&Right_2_led==0) //右边检测到障碍
{
leftrun();
}
if(Right_2_led==1&&Left_2_led==0) //左边检测到障碍
{
rightrun();
}
if(Right_2_led==0&&Left_2_led==0) //左右边都检测到障碍
{
rightrun();
}
}
}
/**********************************主函数**************************************/
void main(void)
{
while(1) /*无限循环*/
{
if(P2_4 == 0)
{
delay(10);//延时去抖动
if(P2_4==0)
{
stop();
while(P2_5&P2_6)
{
remotecontrol();
}
}
}
if(P2_5 == 0)
{
delay(10);//延时去抖动
if(P2_5==0)
{
while(P2_4&P2_6)
{
track();
}
}
}
if(P2_6 == 0)
{
delay(10);//延时去抖动
if(P2_6==0)
{
while(P2_4&P2_5)
{
bar();
}
}
}
}
}
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