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大家看看我的小车程序！！！

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 大家看看我的C程序！！为什么小车在跑的时候，不会转弯，？？？？ #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //左边电机的占空比// unsigned char zkb2=0 ; //右边电机的占空比// unsigned char t=0; //定时器中断计数器// *it RSEN1=P1^0; // 右光对管1 it RSEN2=P1^1; //右光对管2 it LSEN1=P1^2; //左光对管1 it LSEN2=P1^3; //左光对管2 it IN1=P2^0; it IN2=P2^1; it IN3=P2^2; it IN4=P2^3; it ENA=P2^4; it ENB=P2^5; //*******初始化定时器，中断*******// void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //*******中断函数+脉宽调制*******// void timer0() interrupt 1 { if(t ENA=1; else ENA=0; if(t ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //**************直行**************// void qianjin() { zkb1=30; zkb2=30; } //***********左转函数1***********// void turn_left1() { zkb1=0; zkb2=50; } //***********左转函数2***********// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=60; } //***********右转函数1***********// void turn_right1() { zkb1=50; zkb2=0; } //***********右转函数2***********// void turn_right2() { zkb1=60; zkb2=0; } //***********循迹函数*************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=0; }//***直行***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=1;} //右转1// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=2;} //右转2// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//左转1// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=4; }//左转2// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; default: break; } } //************主程序************// void main() { init(); zkb1=30; zkb2=30; IN1=1; //**给电机加电启动**// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*****寻迹********// } } 求助啊~~~~ 0
2013-7-31 19:01:20　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答洒下墨色该类别下有 22 个回答。邀请回答 a732538 该类别下有 22 个回答。邀请回答举报学单片机的人相关推荐 • 谁有STC89C52单片机小车程序 3047 • msp430的超声波测距避障和循迹避障小车程序，跪求！ 4993 • 请问谁能分享一个基于STM32的智能轨迹小车程序？ 3562 • 急求小车控制 1335 • 如何编写步进电机麦轮小车程序？ 775 • 大家看看我这些材料能做个0-30v0-10a的可调电源吗 5126 • 大家看看我画的板子有没有什么硬伤？马上要加工 6341 • mayday！mayday！智能小车程序存在bug，求助！ 2507 • labview控制智能小车程序框图和前面板，麻烦大神看看有什么错误。 3788 • 谁有遗传算法的汽车自动刹车程序，还有规避预警程序呀？ 2355 15个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 你确定你的光对管正确工作了么

2013-7-31 19:06:57 评论举报 liwenbiao

答案对人有帮助，有参考价值 0 liwenbiao 发表于 2013-7-31 19:06 你确定你的光对管正确工作了么对的呀~~检测弯道时，相应指示灯会亮灭，可是电机依然是直行的！！

2013-7-31 19:08:53 评论举报学单片机的人

答案对人有帮助，有参考价值 0 确定占空比调节对电机有效么？

2013-7-31 19:36:07 评论举报冰葑世纪

答案对人有帮助，有参考价值 0 学单片机的人发表于 2013-7-31 19:08 对的呀~~检测弯道时，相应指示灯会亮灭，可是电机依然是直行的！！转弯的时候你没定时啊，，假如转弯的时候执行转弯1ms，你根本看不出来，并且在1ms内可能只专1度的弯

2013-7-31 19:53:35 评论举报 Aidaohuakai

答案对人有帮助，有参考价值 0 冰葑世纪发表于 2013-7-31 19:36 确定占空比调节对电机有效么？直流电机可以的

2013-7-31 20:23:53 评论举报学单片机的人

答案对人有帮助，有参考价值 0 学单片机的人发表于 2013-7-31 20:23 直流电机可以的改善下控制算法吧，多调试

2013-7-31 20:34:03 评论举报冰葑世纪

答案对人有帮助，有参考价值 0 冰葑世纪发表于 2013-7-31 20:34 改善下控制算法吧，多调试好的~

2013-7-31 20:35:43 评论举报学单片机的人

答案对人有帮助，有参考价值 0 Aidaohuakai 发表于 2013-7-31 19:53 转弯的时候你没定时啊，，假如转弯的时候执行转弯1ms，你根本看不出来，并且在1ms内可能只专1度的弯 ... 我用的是定时中断啊

2013-7-31 20:36:58 评论举报学单片机的人

答案对人有帮助，有参考价值 0 学单片机的人发表于 2013-7-31 20:36 我用的是定时中断啊晕，假如检测到黑线是1ms，在这1ms你那个定时有用，只要检测不到黑线，你那定时就会改变。

2013-7-31 22:22:47 评论举报 Aidaohuakai

答案对人有帮助，有参考价值 0 Aidaohuakai 发表于 2013-7-31 22:22 晕，假如检测到黑线是1ms，在这1ms你那个定时有用，只要检测不到黑线，你那定时就会改变。 ... 我说的是你那个定时是用于pwm输出。必须要有一个定时是独立于pwm之外的。

2013-7-31 22:26:22 评论举报 Aidaohuakai

答案对人有帮助，有参考价值 0 pwm与timer 不一致哈

2013-8-1 14:57:29 评论举报手执福音书

答案对人有帮助，有参考价值 0 好像有点问题

2013-8-1 15:39:26 评论举报徐杰龙

答案对人有帮助，有参考价值 0 转弯定时没搞好吧。要一边调一边改才可以发现问题。

2013-8-1 16:33:56 评论举报我叫豆豆

答案对人有帮助，有参考价值 0 我都看不懂啊！！

2013-8-6 12:13:38 评论举报汉汉

答案对人有帮助，有参考价值 0 lz搞定了没有？这个不是你自己写的吧，在一个文档里面的

2013-8-9 22:41:44 评论举报梁小斌

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