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Raw os 移植篇

2013-2-27 14:02:06 5350

0 操作系统的移植主要取决于cpu ,所以操作系统的移植基本都是大同小异。所以移植raw os 的时候最快的捷径是看看有没有其它os 移植到过上面，如果有的话移植会简单很多。移植raw os 主要是4个文件， cpu.asm, port.c , raw_cpu.h, 以及raw_type.h Port.c 里面最主要的移植函数是: RAW_VOID port_stack_init(PORT_STACK p_stk_base, RAW_U16 stk_size, RAW_VOID p_arg, RAW_TASK_ENTRY p_task) p_stk_base 是内存低地址地方， stk_size是栈里的元素个数，注意不是有多少字节！p_task 是第一个任务入口地址。还有一个函数是void task_create_hook(RAW_TASK_OBJ task_obj) 置空就好。 10ms 的tick 中断产生的代码也可以放里面，具体用户去决定。 Raw_cpu.h 里面主要是RAW_SR_ALLOC() 取决于cpu 关中断的时候能不能保存一个cpu 状态值，能保存的话就打开，不能保存就不要打开。 RAW_CRITICAL_ENTER() 和 RAW_CRITICAL_EXIT() 则是必须要的。宏后面的函数一般是在cpu.asm 里面。比如: #define RAW_CRITICAL_ENTER() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();} #define RAW_CRITICAL_EXIT() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);} CONTEXT_SWITCH() 是任务级别的切换也是必须的. #define CONTEXT_SWITCH() port_task_switch() raw_type.h 里面主要定义的是数据类型，这个直接和编译器相关的，不清楚的话参考其他os 的移植，大家都是一样的. 唯一要注意的是RAW_INLINE 如果编译器增加了inline 支持的话可以加，否则如下定义. #define RAW_INLINE static Cpu.asm 是移植最复杂的地方，因为全部是cpu 相关的。这里需要主要移植的函数和raw_cpu.h 里定义的挂钩，主要有关中断，开中断的函数，以及任务级别切换的函数。比如： OS_CPU_SR_Save（关中断函数）OS_CPU_SR_Restore（开中断？恢复之前状态） port_task_switch 任务级别的切换，raw_int_switch 中断唤醒了更高优先级任务，需要切换给他。raw_start_first_task 是系统启动第一个最高优先级的任务。下面说下port_task_switch 的思想和做法： 1 首先是对当前任务压栈，然后把压栈后的栈指针保存给raw_task_active的task_stack 2 raw_task_active = high_ready_obj，把raw_task_active设置为当前最高优先级任务 3得到raw_task_active的task_stack，然后出栈还原就好了。下面说下raw_int_switch 的思想和做法： 1 保存或者不保存当前的寄存器，这个主要和cpu 相关，如果之前已经保存过当前任务的寄存器的就不需要保存了。 (Cortex-m3 比较特殊，具体看移植代码。) 其余的做法基本和port_task_switch的一样。下面说下raw_start_first_task的思想和做法： 1 得到raw_task_active的task_stack，然后出栈还原就好了，一步到位，不需要设置raw_task_active = high_ready_obj，因为raw os 已经做了。总结: 移植cpu.asm 的时候强烈建议参方考现有的其它os 的移植式，不建议自己写，因为这个是和cpu 关联性非常强的东西，除非你很熟悉很熟悉这cpu. 其它的也尽量参考现有的其它os 的移植式那样会使你移植的又快又准确。 0
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ErrorGz · 2013-10-7 02:20:46 沙发求stm32f103的GCC移植，改到不出错，还是用不了 @/* 2012-9 Created by dezhi jiang @ * xxxxxx please added here @ / .extern raw_task_active .extern high_ready_obj .global OS_CPU_SR_Save .global OS_CPU_SR_Restore .global CPU_IntDis .global CPU_IntEn .global raw_start_first_task .global port_task_switch .global raw_int_switch .global PendSVHandler @***************************************************************************************************** @ EQUATES @**************************************************************************************************** @ Interrupt control state register. .equ NVIC_INT_CTRL,0xE000ED04 @ System priority register (priority 14). .equ NVIC_SYSPRI14,0xE000ED22 @ PendSV priority value (lowest). .equ NVIC_PENDSV_PRI,0xFF @ Value to trigger PendSV exception. .equ NVIC_PENDSVSET,0x10000000 @**************************************************************************************************** @ CODE GENERATION DIRECTIVES @****************************************************************************************************** .code 16 .align 0 .thumb_func .syntax unified OS_CPU_SR_Save: MRS R0, PRIMASK CPSID I BX LR OS_CPU_SR_Restore: MSR PRIMASK, R0 BX LR CPU_IntDis: CPSID I BX LR CPU_IntEn: CPSIE I BX LR raw_start_first_task: LDR R0, =NVIC_SYSPRI14 LDR R1, =NVIC_PENDSV_PRI STRB R1, [R0] MOVS R0, #0 MSR PSP, R0 LDR R0, =NVIC_INT_CTRL LDR R1, =NVIC_PENDSVSET STR R1, [R0] CPSIE I OSStartHang: B OSStartHang port_task_switch: LDR R0, =NVIC_INT_CTRL LDR R1, =NVIC_PENDSVSET STR R1, [R0] BX LR raw_int_switch: LDR R0, =NVIC_INT_CTRL LDR R1, =NVIC_PENDSVSET STR R1, [R0] BX LR PendSVHandler: CPSID I MRS R0, PSP CBZ R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave SUB R0, R0, #0x20 STM R0, {R4-R11} LDR R1, =raw_task_active LDR R1, [R1] STR R0, [R1] OS_CPU_PendSVHandler_nosave: LDR R0, =raw_task_active LDR R1, =high_ready_obj LDR R2, [R1] STR R2, [R0] LDR R0, =raw_task_active LDR R1, =high_ready_obj LDR R2, [R1] STR R2, [R0] LDR R0, [R2] LDM R0, {R4-R11} ADD R0, R0, #0x20 MSR PSP, R0 ORR LR, LR, #0x04 CPSIE I BX LR

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