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这是CAN2.0的规范，如果是CAN的初学者，我想这个是最基础的。大家多看看，当然这只是规范而已，要真正的懂CAN，个人觉得最好还是要去实践，然后回过头来看规范的内容。学起来会很有效率哦。 
BOSCH_CAN_V20_e.pdf
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