求助，关于K230 linux SENSOR 移植读取CIF的RAW数据的疑问？

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针对你在K230上通过MIPI读取CIF节点RAW数据的需求，这是嵌入式视觉开发中的核心挑战。你正尝试完全绕过ISP管线，直接获取原始传感器数据。以下是我的方案和操作步骤：

关键目标：直接从CSI控制器输出RAW数据到用户空间

1. 底层框架确认

• CIF节点本质：Linux内核中的/dev/videoX设备节点，与K230的MIPI CSI控制器(Camera Interface)绑定


• RAW数据源头：CSI控制器的物理层接口直接接收来自MIPI传感器的原始Bayer Pattern数据


• ISP绕开点：需让CSI控制器不传递数据给ISP硬件模块，而是直通到DMA缓冲区

关键操作步骤（Linux为例）

1. 设备树(DTS)关键修改

&csi {

    status = "okay";

    // 强制禁用ISP通路

    ports {

        port@0 {

            reg = <0>;

            /* CSI直通到虚拟节点而不经过ISP */

            endpoint {

                remote-endpoint = <&raw_out>;

            };

        };

    };

};



// 建立RAW数据输出节点

vip_raw: vip-raw {

    compatible = "kendryte,vip-raw";

    status = "okay";

};



&vip_raw {

    ports {

        port@0 {

            reg = <0>;

            raw_out: endpoint {

                remote-endpoint = <&csi_out>;

            };

        };

    };

};

2. 传感器驱动配置（以OV5640为例）

在初始化序列中强制设置RAW格式：

// drivers/media/i2c/ov5640.c

static int ov5640_s_power(struct v4l2_subdev *sd, int on) {

    ...

    // 覆盖默认YUV配置

    ov5640_write_reg(client, OV5640_REG_FORMAT, OV5640_RAW_10BIT);

    ...

}

3. CIF驱动修改

修改CSI控制器的数据处理路径（关键文件：drivers/media/platform/kendryte_cif.c）：

static int cif_s_fmt_vid_cap(struct file *file, void *priv,

                        struct v4l2_format *f) {

    ...

    // 覆盖格式为RAW

    f->fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_SBGGR10; // Bayer RGGB

    ...

}



static void cif_capture_frame(struct cif_dev *cif) {

    // 取消ISP数据提交调用

    // isp_submit_frame(cif->isp_dev); // !!! 注释掉这行



    // 直通DMA缓冲区到用户空间

    vb2_buffer_done(&cif->vb.vb2_buf, VB2_BUF_STATE_DONE);

}

4. V4L2应用层采集

使用标准接口但指定RAW格式：

struct v4l2_format fmt = {

    .type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE,

    .fmt.pix = {

        .width = 1920,

        .height = 1080,

        .pixelformat = V4L2_PIX_FMT_SBGGR10, // 必需匹配

        .field = V4L2_FIELD_NONE,

    }

};

ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt);

其他系统实现参考

RT-Smart方案

由于内核精简，实现更直接：

1. 重写传感器驱动中的output_format设为SENSOR_OUTPUT_RAW_10BIT


2. 修改CSI驱动中的transfer_end()回调，直接映射DMA地址


3. 用户空间通过/dev/csi0节点mmap原始内存块

CanMV/K230优化

在SDK层面提供RAW模式开关：

import sensor

sensor.reset() 

sensor.set_pixformat(sensor.RAW10)  # 新增RAW模式

img = sensor.snapshot()

# img.data为Bayer阵列二进制流

调试陷阱排查

1. 
   

   时序失锁问题：

   
   
   
   
   • 现象：采集花屏或无数据
   
   
   • 对策：在传感器初始化后增加10ms延迟
   
   
   
   


2. 
   

   位宽不匹配：

   
   
   
   
   • 现象：图像错位
   
   
   • 对策：确认V4L2_PIX_FMT_Sxxx与传感器实际位宽一致（10/12/14 bit）
   
   
   
   


3. 
   

   内存爆裂：

   
   
   
   
   • RAW数据量极大（10-bit 1080P ≈ 3MB/帧）
   
   
   • 对策：
     

     # 增大DMA内存池
     
     echo 256M > /sys/module/videobuf2_common/parameters/dma_contig_mem

   
   
   
   

实战工具推荐

1. RawDigger：解析Bayer RAW数据的专业工具


2. dcraw：命令行RAW图像转码
   

   dcraw -E -T raw_0.raw



3. KWAROS Profiler：实时监测K230 CSI带宽（在SDK中提供）

总结：本质上是打通 Sensor → CSI Controller → Userspace 的物理通路，关键在于拦截进入ISP的数据流向。K230的全志V85x系列芯片在寄存器层支持CSI直通模式（CIF_CTRL寄存器的ISP_BYPASS位），最终性能取决于CSI控制器的DMA吞吐量。

建议从RT-Smart系统开始实验，因其驱动层次更浅。CanMV社区已有部分RAW采集的PR提交可参考（GitHub搜索关键词：k230 raw capture）。实际项目若需深度优化，可能需要修改V4L2的vb2内存分配器以支持物理连续内存分配。