ESP32-S3作为STA无法同时UDP广播发送和接收要怎么解决这个问题？

请教各位大佬，我的项目是100多台分布设备，都采用ESP32-S3作为STA，然后他们之间通过UDP广播来无线通讯。
    但是我参照《ESP32-C3物联网工程开发实战》里面的“broadcast_discovery”项目例程来改造的程序，接收和发送都保持同一个端口。却总是发送和接收不能同时存在。一旦先发送了，就再也接收不到广播了。而相反，如果先接收了数据，就不能再发送了。
    请教各位，我应该怎么做，才能做到同时收发UDP广播呀？有什么方法能类似以前用AT指令的时候那样，设置多链接，然后用两个链接分别配置接收和发送呀？（AT+CIPSTART=0,"UDP","192.168.6.111",6000,3333       AT+CIPSTART=1,"UDP","255.255.255.255",3333,6000）
    谢谢大家！
    代码如下：
static esp_err_t esp_send_broadcast( uint8_t *sendBuf, uint8_t len )
{
   int opt_val = 1;
   esp_err_t err = ESP_FAIL;
   struct sockaddr_in from_addr = {0};
   socklen_t from_addr_len = sizeof(struct sockaddr_in);
   char udp_recv_buf[64 + 1] = {0};

   // 创建 IPv4 UDP 套接字
   int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
   if (sockfd == -1) {
      return err;
   }

   // 设置 SO_BROADCAST 套接字选项， 使能该套接字支持广播发送
   int ret = setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_BROADCAST, &opt_val, sizeof(int));
   if (ret < 0) {
      goto exit;
   }

   // 设置广播目的地址和端口
   struct sockaddr_in dest_addr = {
      .sin_family      = AF_INET,
      .sin_port        = htons(3333),
      .sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_BROADCAST),
   };

   // 调用 sendto 接口发送广播数据
   ret = sendto(sockfd, sendBuf, len, 0, (struct sockaddr *)&dest_addr, sizeof(struct sockaddr));

exit:
   close(sockfd);
   return err;
}

void app_main(void)
{
    uartInit();

    esp_err_t err = ESP_FAIL;
    struct sockaddr_in from_addr = {0};
    socklen_t from_addr_len = sizeof(struct sockaddr_in);
    uint8_t udp_server_buf[64 + 1] = {0};
    char *udp_server_send_buf = "ESP32-C3 Smart Light https 443";

    int sockfd = 0;//IPv4 UDP 套接字
    int ret = 0;
    // 设置广播目的地址和端口
    struct sockaddr_in server_addr = {
        .sin_family      = AF_INET,
        .sin_port        = htons(6000),
        .sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY),
    };

    while(1)
    {
        // 调用 recvfrom 接口接收广播数据
        ret = recvfrom(sockfd, udp_server_buf, sizeof(udp_server_buf) - 1, 0, (struct sockaddr *)&from_addr, (socklen_t *)&from_addr_len);
        if (ret > 0)
        {
            uartSend(udp_server_buf, ret);
        }

        int res = uartReadData();
        if(res == 1)//连接WIFI
        {
            //Initialize NVS
            esp_err_t ret = nvs_flash_init();
            if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {
            ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());
            ret = nvs_flash_init();
            }
            ESP_ERROR_CHECK(ret);

            ESP_LOGI(TAG, "ESP_WIFI_MODE_STA");
            int a = wifi_init_sta();
            if(a == 1)
            {
                uint8_t buf[3] = {01,02,03};
                uartSend(buf, sizeof(buf));
                //ret = esp_send_broadcast_Init();
            }
            else
            {
                uint8_t buf[3] = {01,03,04};
                uartSend(buf, sizeof(buf));
            }
        }
        else if(res == 2)//建立UDP服务
        {
            //uint8_t buf[3] = {03,03,06};
            //uartSend(buf, sizeof(buf));
            // 创建 IPv4 UDP 套接字
            sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
            if (sockfd == -1)
            {
                uartSendData("socket error!");
            }

            ret = bind(sockfd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr));
            if (ret < 0) {
                uartSendData("bind error!");
                close(sockfd);
            }
        }
        else if(res == 5)//配置UDP发送套接字
        {
            //ret = esp_send_broadcast_Init();
            if(!ret)
            {
                uint8_t buf[3] = {03,03,06};
                //uartSend(buf, sizeof(buf));
            }
            else
            {
                uint8_t buf[3] = {03,04,07};
                uartSend(buf, sizeof(buf));
            }
        }
        else if(res == 3)//test
        {
            uint8_t buf[9] = {8,8,6,6,7,6,6,8,8};
            //uartSend(buf, sizeof(buf));
            esp_send_broadcast(buf, 9);
        }
        else if(res == 4)//test2
        {
            uint8_t buf[10] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,0};
            esp_send_broadcast(buf, 10);
        }
        else if(res == 6)//正常命令
        {
            esp_send_broadcast(uartRXBuf, uartRXBufLen);
        }
    }
}