ESP32-S3作为STA无法同时UDP广播发送和接收怎么办？

请教各位大佬，我的项目是100多台分布设备，都采用ESP32-S3作为STA，然后他们之间通过UDP广播来无线通讯。

    但是我参照《ESP32-C3物联网工程开发实战》里面的“broadcast_discovery”项目例程来改造的程序，接收和发送都保持同一个端口。却总是发送和接收不能同时存在。一旦先发送了，就再也接收不到广播了。而相反，如果先接收了数据，就不能再发送了。

    请教各位，我应该怎么做，才能做到同时收发UDP广播呀？有什么方法能类似以前用AT指令的时候那样，设置多链接，然后用两个链接分别配置接收和发送呀？（AT+CIPSTART=0,"UDP","192.168.6.111",6000,3333       AT+CIPSTART=1,"UDP","255.255.255.255",3333,6000）

    谢谢大家！

    代码如下：

static esp_err_t esp_send_broadcast( uint8_t *sendBuf, uint8_t len )

{

   int opt_val = 1;

   esp_err_t err = ESP_FAIL;

   struct sockaddr_in from_addr = {0};

   socklen_t from_addr_len = sizeof(struct sockaddr_in);

   char udp_recv_buf[64 + 1] = {0};



   // 创建 IPv4 UDP 套接字

   int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

   if (sockfd == -1) {

      return err;

   }



   // 设置 SO_BROADCAST 套接字选项， 使能该套接字支持广播发送

   int ret = setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_BROADCAST, &opt_val, sizeof(int));

   if (ret < 0) {

      goto exit;

   }



   // 设置广播目的地址和端口

   struct sockaddr_in dest_addr = {

      .sin_family      = AF_INET,

      .sin_port        = htons(3333),

      .sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_BROADCAST),

   };



   // 调用 sendto 接口发送广播数据

   ret = sendto(sockfd, sendBuf, len, 0, (struct sockaddr *)&dest_addr, sizeof(struct sockaddr));



exit:

   close(sockfd);

   return err;

}



void app_main(void)

{

    uartInit();



    esp_err_t err = ESP_FAIL;

    struct sockaddr_in from_addr = {0};

    socklen_t from_addr_len = sizeof(struct sockaddr_in);

    uint8_t udp_server_buf[64 + 1] = {0};

    char *udp_server_send_buf = "ESP32-C3 Smart Light https 443";



    int sockfd = 0;//IPv4 UDP 套接字

    int ret = 0;

    // 设置广播目的地址和端口

    struct sockaddr_in server_addr = {

        .sin_family      = AF_INET,

        .sin_port        = htons(6000),

        .sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY),

    };



    while(1)

    {

        // 调用 recvfrom 接口接收广播数据

        ret = recvfrom(sockfd, udp_server_buf, sizeof(udp_server_buf) - 1, 0, (struct sockaddr *)&from_addr, (socklen_t *)&from_addr_len);

        if (ret > 0)

        {

            uartSend(udp_server_buf, ret);

        }



        int res = uartReadData();

        if(res == 1)//连接WIFI

        {

            //Initialize NVS

            esp_err_t ret = nvs_flash_init();

            if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {

            ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());

            ret = nvs_flash_init();

            }

            ESP_ERROR_CHECK(ret);



            ESP_LOGI(TAG, "ESP_WIFI_MODE_STA");

            int a = wifi_init_sta();

            if(a == 1)

            {

                uint8_t buf[3] = {01,02,03};

                uartSend(buf, sizeof(buf));

                //ret = esp_send_broadcast_Init();

            }

            else

            {

                uint8_t buf[3] = {01,03,04};

                uartSend(buf, sizeof(buf));

            }

        }

        else if(res == 2)//建立UDP服务

        {

            //uint8_t buf[3] = {03,03,06};

            //uartSend(buf, sizeof(buf));

            // 创建 IPv4 UDP 套接字

            sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

            if (sockfd == -1)

            {

                uartSendData("socket error!");

            }



            ret = bind(sockfd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr));

            if (ret < 0) {

                uartSendData("bind error!");

                close(sockfd);

            }

        }

        else if(res == 5)//配置UDP发送套接字

        {

            //ret = esp_send_broadcast_Init();

            if(!ret)

            {

                uint8_t buf[3] = {03,03,06};

                //uartSend(buf, sizeof(buf));

            }

            else

            {

                uint8_t buf[3] = {03,04,07};

                uartSend(buf, sizeof(buf));

            }

        }

        else if(res == 3)//test

        {

            uint8_t buf[9] = {8,8,6,6,7,6,6,8,8};

            //uartSend(buf, sizeof(buf));

            esp_send_broadcast(buf, 9);

        }

        else if(res == 4)//test2

        {

            uint8_t buf[10] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,0};

            esp_send_broadcast(buf, 10);

        }

        else if(res == 6)//正常命令

        {

            esp_send_broadcast(uartRXBuf, uartRXBufLen);

        }

    }

}