想用ST MC电机库进行BLDC开发，电机无法快速切换正反转怎么解决？

想用ST MC电机库进行BLDC开发，实际要求电机可以快速切换正反转，但实际实验过程中却无法实现，两方向切换过程中必须要延时一些时间，否则反向无法正常启动。感觉就像是要“缓一下”才行，但这缓
的时间也太长了，我测试时则需500ms或以上（如下程序红色语句所示），想请教下这是什么原因。
开发套件为NUCLEO-IHM01，电机库版本为5.3，测试代码如下：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
         int16_t Motor1Speed,Motor1SpeedAverage;
         int16_t Motor1Dir;
         uint16_t Motor1State,Motor1Faults;
  /* USER CODE END 1 */
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE END Init */
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();
  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  /* USER CODE END 2 */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
                         MC_ProgramSpeedRampMotor1(100/6,600);
                         MC_StartMotor1();
                          HAL_Delay(2000);
                         Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
                         Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
                         Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
                         Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
                         Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
                         if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
                        {
                                MC_AcknowledgeFaultMotor1();
                        }
                        MC_StopMotor1();
                        HAL_Delay(500);
                                
                         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-100/6,600);
                         MC_StartMotor1();
                         HAL_Delay(2000);
                         Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
                         Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
                         Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
                         Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
                         Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
                         if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
                        {
                                 MC_AcknowledgeFaultMotor1();
                        }
                        MC_StopMotor1();
                        HAL_Delay(500);                        
  }
  /* USER CODE END 3 */
}