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9个Can节点中一个节点错误引发的巨大问题求解

168 CAN

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 最近做的一个项目，我设备有9个can，一个can作主机去循环召唤下面8个can作从机的数据（所有设备能正常收发）。当人为把从机的一个can通讯线给断掉，再把它重新接上之后，会出现主机can发送邮箱已满，无法继续发送的问题，重启一下主机程序之后，就可正常使用了，所以可排除硬件问题（已有匹配电阻）程序在循环召唤时调用HAL_CAN_AddTxMessage时，一直进入 hcan->ErrorCode \|= HAL_CAN_ERROR_PARAM; HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef hcan, CAN_TxHeaderTypeDef pHeader, uint8_t aData[], uint32_t pTxMailbox) { uint32_t transmitmailbox; HAL_CAN_StateTypeDef state = hcan->State; uint32_t tsr = READ_REG(hcan->Instance->TSR); / Check the parameters / assert_param(IS_CAN_IDTYPE(pHeader->IDE)); assert_param(IS_CAN_RTR(pHeader->RTR)); assert_param(IS_CAN_DLC(pHeader->DLC)); if (pHeader->IDE == CAN_ID_STD) { assert_param(IS_CAN_STDID(pHeader->StdId)); } else { assert_param(IS_CAN_EXtiD(pHeader->ExtId)); } assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(pHeader->TransmitGlobalTime)); if ((state == HAL_CAN_STATE_READY) \|\| (state == HAL_CAN_STATE_LISTENING)) { / Check that all the Tx mailboxes are not full / if (((tsr CAN_TSR_TME0) != 0U) \|\| ((tsr CAN_TSR_TME1) != 0U) \|\| ((tsr CAN_TSR_TME2) != 0U)) { / Select an empty transmit mailbox / transmitmailbox = (tsr CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos; / Check transmit mailbox value / if (transmitmailbox > 2U) { / Update error code / hcan->ErrorCode \|= HAL_CAN_ERROR_INTERNAL; return HAL_ERROR; } / Store the Tx mailbox / pTxMailbox = (uint32_t)1 << transmitmailbox; /* Set up the Id / if (pHeader->IDE == CAN_ID_STD) { hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR = ((pHeader->StdId << CAN_TI0R_STID_Pos) \| pHeader->RTR); } else { hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR = ((pHeader->ExtId << CAN_TI0R_EXID_Pos) \| pHeader->IDE \| pHeader->RTR); } / Set up the DLC / hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDTR = (pHeader->DLC); / Set up the Transmit Global Time mode / if (pHeader->TransmitGlobalTime == ENABLE) { SET_BIT(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT); } / Set up the data field / WRITE_REG(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDHR, ((uint32_t)aData[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) \| ((uint32_t)aData[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) \| ((uint32_t)aData[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) \| ((uint32_t)aData[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos)); WRITE_REG(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDLR, ((uint32_t)aData[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) \| ((uint32_t)aData[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) \| ((uint32_t)aData[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) \| ((uint32_t)aData[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos)); / Request transmission / SET_BIT(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ); / Return function status / return HAL_OK; } else { / Update error code / hcan->ErrorCode \|= HAL_CAN_ERROR_PARAM; //程序最终来了这里 return HAL_ERROR; } } else { / Update error code */ hcan->ErrorCode \|= HAL_CAN_ERROR_NOT_INITIALIZED; return HAL_ERROR; } } 0 本主题由 Harmony技术专家于 2024-4-10 10:17 审核通过
2024-4-10 07:40:13　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报陈燕相关推荐 • 如何通过一个节点的MCU向总线上那么多节点中的某个节点进行发送信息的 1968 • 公式节点中初始化数组问题 9286 • can总线收发加进去一个节点通信出错 1333 • MCP2510在智能节点中的应用实例有哪些？ 1391 • 浅谈CAN总线错误类型 21550 • labview属性节点问题 5713 • LabVIEW公式节点中如何获取系统当前时间 4618 • 求助，有关调用DLL，错误1097发生于vi中的调用库函数节点 18892 • labview中运用公式节点时，我的公式节点中是系数为小数的二次式，结果系统提示错误，该怎么处理？ 4072 • 调用库函数节点调用的外部节点中出现一个异常。该异常可能引起LabVIEW内存坏块。在新位置保存工作并重启LabVIEW。 18028 2个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 连接设备的CAN总线影响了CAN总线，建议查看一下现象发生在接入后，CAN设备启动前还是启动后，如果是启动后，建议看一下CAN设备是否在启动时配置了其他的CAN波特率，一般是因为这个CAN设备修改波特率导致CAN总线异常。建议先设置为监听模式，正常后，再切入正常模式。

2024-4-10 10:02:29 评论举报张丹

答案对人有帮助，有参考价值 0 根据您的描述，主机CAN节点发送邮箱已满的问题可能是由从机CAN节点通讯线断开再重新接上引起的。当从机CAN节点通讯线断开后，主机CAN节点将无法将数据成功发送给从机，导致发送邮箱被占满。在从机CAN节点通讯线重新接上之后，主机CAN节点可能没有正确检测到从机的状态变化，并继续尝试将数据发送到已断开的从机CAN节点。这将导致发送邮箱一直被占满，无法继续发送数据。您提到通过重启主机程序后，问题得以解决。这可能是因为主机程序的重启导致了CAN节点的重新初始化，使其能够正确检测到从机的状态变化，并重新建立与从机CAN节点的通信连接。为了解决这个问题，您可以尝试在从机CAN节点通讯线重新接上后，主机CAN节点重新初始化。这可以通过调用相应的初始化函数或者重新配置CAN节点的参数来实现。通过重新初始化主机CAN节点，可以确保它能够正确检测到从机的状态变化，并重新建立与从机CAN节点的通信连接。此外，您还可以尝试使用CAN相关的错误处理功能，比如根据错误代码来判断通信是否正常，并采取相应的措施进行处理。最后，您提到已经确认了硬件方面的问题，并正确配置了匹配电阻。这是一个正确的做法，确保CAN总线的电气特性符合要求。总的来说，解决这个问题的关键是确保主机CAN节点能够正确检测到从机的状态变化，并重新建立与从机CAN节点的通信连接。通过重新初始化主机CAN节点或者使用CAN相关的错误处理功能，可以帮助您解决这个问题。

2024-4-10 10:50:28 评论举报李英

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