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是否能够读取到电机上编码器的脉冲数？

张辉

2023-3-27 16:57:10

759 ESP32 编码器 Arduino GPIO

　　一、新建工程并导入开源库
　　新建example25_encoder

　　添加依赖

　　这里我们使用的是Esp32PcntEncoder开源库，这个库调用了ESP32的脉冲计算外设进行编码器脉冲的计算，使用非常简单。
　　二、代码实现
　　编写代码

　　上面这段代码使用了ESP32PcntEncoder库来读取两个旋转编码器的计数器数值。其中，函数setup（）用于初始化串口和编码器；函数loop（）用于读取并打印两个编码器的计数器数值。以下是代码的详细解释：
　　1.首先包含了两个头文件Arduino.h和Esp32PcntEncoder.h，用于编写Arduino程序和使用ESP32PcntEncoder库。
　　2.在全局变量中创建了一个长度为2的Esp32PcntEncoder数组，用于存储两个编码器。
　　3.函数setup（）用于初始化串口和编码器。在本代码中，首先通过Serial.begin（）函数初始化串口，设置通信速率为115200。
　　然后通过encoders［0］.init（）和encoders［1］.init（）函数分别初始化了两个编码器。
　　其中，函数init（）需要传入三个参数，分别是编码器的ID、引脚A的GPIO编号和引脚B的GPIO编号。
　　在本代码中，第一个编码器的ID为0，引脚A连接的GPIO为32，引脚B连接的GPIO为33；第二个编码器的ID为1，引脚A连接的GPIO为26，引脚B连接的GPIO为25。
　　4.函数loop（）用于读取并打印两个编码器的计数器数值。
　　在本代码中，首先通过delay（）函数等待10毫秒。
　　然后通过encoders［0］.getticks（）和encoders［1］.getTicks（）函数分别读取了两个编码器的计数器数值。
　　最后通过Serial.printf（）函数将这两个数值打印。
　　三、下载测试
　　将代码下载进入开发板，打开串口监视器，查看输出。

　　四、脉冲/圈计算
　　为了计算一个脉冲轮子前进的距离，我们可以通过手动将轮子旋转10圈，然后利用前面的公式进行计算。
　　这里小鱼将轮子转动10圈后得到脉冲数为19419，也就是说当前电机1941.8个脉冲/圈

　　根据公式可以算出，一个脉冲轮子前进的距离为

　　接着我们可以利用公式计算速度。

原作者：小鱼鱼香ROS