如何使用STM32L476RG Nucleo板中提供的正常模式呢？

我可以执行“环回模式”并且我正在获得所需的输出信号 (CAN_TX)。当我选择“正常模式”时，我在 TX 引脚上看不到任何输出信号。
这里我只选择了轮询方式，没有使用任何中断（例如：CAN1_RX0，TX中断）。我的“BIT 时序参数”和 LoopBack 输出如图所示。
为了更好地理解，我在这篇文章中添加了我的代码。
可能是什么原因？谁能帮帮我吗？
int 主要（无效）
{
/* 用户代码开始 1 */
/* 用户代码结束 1 */
/* 单片机配置-------------------------------------------- ----------*/
/* 重置所有外设，初始化 Flash 接口和 Systick。*/
HAL_Init();
/* 用户代码开始初始化 */
/* 用户代码结束初始化 */
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
/* 用户代码开始 SysInit */
/* 用户代码结束 SysInit */
/* 初始化所有配置的外设 */
MX_GPIO_Init();
MX_CAN1_Init();
/* 用户代码开始 2 */
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
如果（（HAL_CAN_ConfigFilter（&hcan1，&sFilterConfig））！= HAL_OK）
{
         错误处理程序（）；
}
别的
{
         t1=1；
}
如果（HAL_CAN_Start（&hcan1）！= HAL_OK）
{
         错误处理程序（）；
}
别的
{
         t2=1；
}
如果（（HAL_CAN_ActivateNotification（&hcan1，CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY））！= HAL_OK）
{
        错误处理程序（）；
}
别的
{
         t3=1；
}
TxMessage.StdId = 0x321;
TxMessage.ExtId = 0x01;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
TxMessage.DLC = 8;
TxMessage.TransmitGlobalTime = 禁用；
发送数据[0] = 1;
发送数据[1] = 2;
发送数据[2] = 3;
发送数据[3] = 4;
发送数据[4] = 5;
发送数据[5] = 6;
发送数据[6] = 7;
发送数据[7] = 8;
/* 用户代码结束 2 */
/* 无限循环 */
/* 用户代码开始时 */
而 (1)
{
  /* 用户代码结束 */
  /* 用户代码开始 3 */
         HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxMessage, TxData, &TxMailbox);
         HAL_延迟（500）；
         TxData[7] = TxData[7] + 1;
         t4 = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);
         t5 = HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan1, CAN_RX_FIFO0);
         HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData);
         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
}
}