SVPWM算法在低成本微控制器中的实现方法

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2022-11-3 07:30:48 349 SVPWM 微控制器来自手机

SVPWM，即空间矢量脉宽调制，由于在相同直流母线电压下的电压利用率比SPWM（正弦脉宽调制）高约15%，因而被广泛应用于电机伺服驱动以及变频器等场合。然而，传统的SVPWM算法实现需要判断矢量的扇区位置并计算矢量作用时间，求解过程设计较多浮点、三角函数与除法等运算，这对于低成本的微控制器而言，其运算难度较大。因此，设计一种运算简单，易于微机实现的改进SVPWM算法具有重要意义。典型的电机矢量控制框图如下：

图1 矢量控制框图

可见SVPWM部分的目的就是把输入的，转换成六个开关管的导通时间，对应电机需要的ABC三相绕组电压。通过数字方式实现矢量控制时，往往以占空比(实际为微机中用于产生PWM的比较值)代替实际电压值。因此，在实现SVPWM时，仅需处理相应的坐标变换即可。

按电机绕组为星形连接为例，传统SVPWM按照8种开关状态进行分区，是基于六扇区进行矢量的分解与计算的，实际上（110,101,011）均可由（100,010,001）两两合成，即可简化为三扇区。如下图所示：

图2 六扇区与三扇区

为与电机相轴区分，将（100,010,001）三电压矢量方向分别称为U、V和W轴。由于，是比较值形式的，将其坐标变换至UVW轴后将直接是每相上桥臂的占空比（比较值）。由于平面矢量合成仅需两个线性无关的基本矢量，因此只需在UVW三轴中任意选择两个作为一个基，这里选取UV两轴。

图3 矢量分解图

αβ轴到UV轴的矢量分解图如上图所示，其满足平行四边形法则，由图有

（1）

根据UV轴坐标的正负与大小关系，可将平面分为三个扇区，如图3所示，图中“+”号表示值为正数，“-”号则表示值为负数，在W轴线上有U=V。

图4 扇区划分

前面提到，UVW轴坐标将直接是每相上桥臂的占空比（比较值），而在实际微机中比较值不能是负数，因此当UV中坐标出现负值时，可通过轴间对称性等效转换为另外两轴的正坐标。以SVPWM的五段法为例，即零矢量全部为000矢量，其三相占空比（比较值）TA、TB与TC表达式如表3-2所示。

表1 各扇区占空比算式

Ⅰ	Ⅱ	Ⅲ
TA= uU TB= uV TC= 0	TA= 0 TB= uV-uU TC= -uU	TA= uU-uV TB= 0 TC= -uV

五段法中零矢量全部选取为000，而若要实现七段法，需要替换一半时间的零矢量为111，则只需进一步通过下式修改即可。

（2）

式中Ts为微机定时器周期值。可见，改进后的SVPWM算法只由乘加法与条件语句组成（小数使用Q格式运算），大大减小了运算难度，易于微机实现。

为验证改进SVPWM算法的正确性，基于matlab/SIMULINK环境进行仿真，算法利用M语言通过S-Function实现。为便于对比，三相占空比（比较值）与线电压均作归一化处理，结果如图4所示。

图5五段法仿真结果（左）与七段法仿真结果（右）

同时在TI C2000系列微控制器TMS320F28027上进行实物代码验证，下图为采用五段法时上桥臂AB两相的调制波形，调制波形是经过RC低通滤波的，以去除高频斩波分量，该调制波形为典型马鞍波，与仿真结果相符。利用IO电平翻转指示运算时间，在60MHz主频的F28027上（Flash运行）三扇区快速SVPWM算法（第一段高电平）只需消耗8.9us，而传统六扇区算法（第二段高电平）需要16us，可见三扇区算法可减小约44%执行时间并且代码也更为简洁（如附录）。

图6五段法实验结果（左）与算法消耗时间（右）

通过仿真与实验结果可见，本文提到的基于三扇区的快速SVPWM在原理上以及实际实现上都是可行的，同时简化的运算易于微机实现，适合应用在诸如各类经济型变频器等对微处理器成本敏感的场合。

五段法关键参考代码：

三扇区快速SVPWM

传统六扇区SVPWM（已优化浮点与三角运算）

//uA,uB分别为UV轴电压，18918为Q15下的1/square(3),37836为Q15下的2/square(3)

uA=u_alpha+((18918*u_beta)>>15);

uB=       ((37836*u_beta)>>15);

//TA,TB,TC为三相上桥臂比较器值

if((uA>=0)&&(uB>=0))

{

      TA=uA;

      TB=uB;

      TC=0;

}

if((uA<=0)&&(uA<=uB))

{

      TA=0;

      TB=uB-uA;

      TC=-uA;

}

if((uB<=0)&&(uB<=uA))

{

      TA=uA-uB;

      TB=0;

      TC=-uB;

}

//18918为Q15下的1/square(3),37836为Q15下的2/square(3)，56754 is Q15下的 square(3)

X= u_beta;

Y= 56754*u_alpha-u_beta;

Z= -56754*u_alpha-u_beta;

if(X>=0)

{

      if(Y>0)

      {

         Sector=1;

      }

      else if(Y<=0)

      {

         if(Z<0)

         {

            Sector=2;

         }

         else if(Z>=0)

         {

            Sector=3;

         }

      }

}

else if(X<0)

{

      if(Y<=0)

      {

         Sector=4;

      }

      else if(Y>0)

      {

         if(Z>=0)

         {

            Sector=5;

         }

         else if(Z<0)

         {

            Sector=6;

         }

      }

}

switch(Sector)

{

      case 1:

         U4= u_alpha-((18918*u_beta)>>15);

         U6= ((37836*u_beta)>>15);

         TA=U4+U6;

         TB=U6;

         TC=0;

         break;

      case 2:

         U6= u_alpha+((18918*u_beta)>>15);

         U2= -u_alpha+((18918*u_beta)>>15);

         TA=U6;

         TB=U2+U6;

         TC=0;

         break;

      case 3:

         U2= ((37836*u_beta)>>15);

         U3= -u_alpha-((18918*u_beta)>>15);

         TA=0;

         TB=U2+U3;

         TC=U3;

         break;

      case 4:

         U3= -u_alpha+((18918*u_beta)>>15);

         U1= -((37836*u_beta)>>15);

         TA=0;

         TB=U3;

         TC=U1+U3;

         break;

      case 5:

         U1= -u_alpha-((18918*u_beta)>>15);

         U5= u_alpha-((18918*u_beta)>>15);

         TA=U5;

         TB=0;

         TC=U1+U5;

         break;

      case 6:

         U5= -((37836*u_beta)>>15);

         U4= u_alpha +((18918*u_beta)>>15);

         TA=U5+U4;

         TB=0;

         TC=U5;

         break;

}