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RTT4.1.0使用CAN发送数据出错是何原因

1604 RTThread STM32F407VET6 伺服电机

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 开发环境：RTT4.1.0+STM32F407VET6 功能描述：基于CAN，实现CANopen基本的操作。遇到问题：参考RTT官网的CAN例程，修改后，确实可以发送数据。但是，突然发现某个伺服电机不动，后来采集报文，发现数据不对。举个例子。我发的是4个字节的，0x00000b8f;但是通过CAN总线收到的确是0xffffbf8f，就像是0的地方都变成了f。试了很多次都是这样，发送其他数据又正常。 CAN发送数据的函数如下： rt_err_t servo_send(rt_uint32_t nodeid, rt_uint16_t cmd, rt_int32_t speed) { rt_err_t ret = RT_EOK; rt_size_t size = 0; struct rt_can_msg msg = { 0 }; msg.id = nodeid; msg.ide = RT_CAN_STDID; /* 标准格式 / msg.rtr = RT_CAN_DTR; / 数据帧 / msg.len = 6; / 数据长度为 8 / / 待发送的 8 字节数据 / msg.data[0] = cmd; msg.data[1] = cmd >> 8; msg.data[2] = speed&0x000000ff; msg.data[3] = (speed&0x0000ff00) >> 8; msg.data[4] = (speed&0x00ff0000) >> 16; msg.data[5] = (speed&0xff000000) >> 24; / 发送一帧 CAN 数据 */ size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg)); if (size == 0) { ret = RT_ERROR; rt_kprintf("can dev write data failed!\n"); } return ret; } 1
2022-9-22 10:11:43　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × ss 该类别下有 100 个回答。邀请回答 chunhuahua 该类别下有 55 个回答。邀请回答而无返还该类别下有 47 个回答。邀请回答王尚岱该类别下有 45 个回答。邀请回答最强海贼王该类别下有 45 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 43 个回答。邀请回答万航渡路该类别下有 40 个回答。邀请回答 nhcp 该类别下有 40 个回答。邀请回答 wonick 该类别下有 39 个回答。邀请回答青sky 该类别下有 38 个回答。邀请回答 mintsy 该类别下有 38 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 37 个回答。邀请回答其实znvm 该类别下有 36 个回答。邀请回答 zhongnian 该类别下有 36 个回答。邀请回答 h1654155272.9717 该类别下有 36 个回答。邀请回答小野七七该类别下有 35 个回答。邀请回答糖栗子该类别下有 35 个回答。邀请回答 juju宇哥该类别下有 34 个回答。邀请回答梅利号该类别下有 33 个回答。邀请回答星星公交站该类别下有 33 个回答。邀请回答举报 fansz 相关推荐 • RTT使用LOG_I输出日志时格式化输出失败如何解决 1890 • 基于RTT Studio+4.1.0添加RTC报错是何原因 2205 • STM32F411CE RTT版本V4.1.0 烧制不了是什么原因呢 2007 • RTThread发送CAN数据异常是什么原因造成的 2638 • 将rtt官方的bsp下载到gd32f450开发板后无法运行是何原因呢 688 • 为什么rt_completion_wait不能用在ISR里呢 1572 • rtt-studio新建空白芯片工程，vscode使用rtt插件编译报错怎么解决 2985 • 为什么rt_completion_wait不能用在ISR里呢 1591 • 4.1.0版本内核问题软件包和有些驱动编译报错是何原因 1002 • 新建工程使用片上RTC报错是何原因 793 5个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 可以在这个函数中加LOG，发送的数据打印出来，

2022-9-22 10:12:10 评论举报李燕

答案对人有帮助，有参考价值 0 其他数据，后面也不对。是不是采样点那些没设置好？不得不服

2022-9-22 10:12:44 评论举报 fansz

答案对人有帮助，有参考价值 0 可以试试裸机，排除操作系统问题，看上去像是通讯除了问题，降降速率、设置一下CAN的参数看看，标准CAN应该有三个采样参数需要配

2022-9-22 10:13:07 评论举报李燕

答案对人有帮助，有参考价值 0 一般陪多少合适呢？我也觉得是速率和采样的问题，但是不知道设多少合适，试着设几个采样点都通讯不上！目前是走网线，然后500k的波特率！

2022-9-22 10:13:15 评论举报 fansz

答案对人有帮助，有参考价值 0 这个要跟从机统一起来，设置方法 /* STM32F103C8T6 CAN 波特率400Kbps 计算的方法 * 这里CAN 总线挂在APB1总线上，而APB1总线最高的频率不是72MHz，最大36MHz，默认配置的为36MHz。 * BaudRate = 1/ NominalBitTime * NominalBitTime = 1tq + tBS1 + tBS2，与SJW无关。 tBS1 = 6tq tBS2 = 3tq，因此 NominalBitTime = (1 + 6 + 3)tq 注意，这里还有个分频为9。 * 1tq = 1/(APB1_Freq/分频) = 1/(36MHz/9) = 4MHz。 * BaudRate = 1 / (1/4Mhz * (1 + 6 + 3)) = 4Mhz/(1+6+3) = 4Mhz/10 = 400K (bps) */

2022-9-22 10:13:24 评论举报李燕

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