发帖

[经验]

怎么去解决RT-Thread中的CANfestival存在的BUG呢

2022-7-4 10:35:15

1530 RT-Thread CAN接口

0

RT_Thread中的CANfestival存在的BUG
问题描述：假设某个从机的ID为3，当从机第一次接入的CAN网络中的时候，主机会将该ID的从机进行初始化，当该从机由于某些故障退出网络再接入网络之后，主机会卡死，串口的输出如下图所示。

错误分析：这是因为从机第一次接入网络的时候会调用OD_Data->post_SlaveBootup函数(slaveBootupHdl被赋值给OD_Data->post_SlaveBootup)，在slaveBootupHdl函数中会创建任务config_single_servo，该任务会调用函数config_servo(nodeId)，该函数如下图所示。

问题就出现在图中画出来的代码。在第一次接入的时候，由于finish_sem没有初始化，从而初始化的时候没有问题。在该从机由于故障被切除再接入CAN网络的时候，从机会发送上线命令，导致主机调用slaveBootupHdl函数，从而会再次初始化finish_sem。由于finish_sem以及被初始化了，从而在rt_sem_init()->rt_object_init()中进入RT_ASSERT()断言，如下图所示。

解决方法：在config_servo(nodeId)函数的最后添加一句rt_object_detach(&(servo_conf[nodeId - 2].finish_sem))，如下图所示。

原作者：『“理想”』

只看该作者 淘帖0 举报

相关推荐

评论

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容图片侵权或者其他问题，请联系本站作侵删。侵权投诉

精选推荐

一文搞懂Linux进程的睡眠和唤醒

788 浏览 0 评论
【社区之星】尹向旭：耕耘时间，收获满满 —— 投入即有所得

4271 浏览 0 评论
如何使用python调起UDE STK5.2进行下载自动化下载呢？

2529 浏览 0 评论
开启全新AI时代智能嵌入式系统快速发展——“第六届国产嵌入式操作系统技术与产业发展论坛”圆满结束

2929 浏览 0 评论
获奖公布！2024 RT-Thread全球巡回线下培训火热来袭！报名提问有奖！

31479 浏览 11 评论

热门帖

【新品试用】英飞凌PSoC 6 RTT开发板试用活动

72935 浏览 21 评论

快速回复 返回顶部 返回列表

关注微信公众号

电子发烧友网

电子发烧友论坛

社区合作: 刘勇; 联系电话：15994832713; 邮箱地址：liuyong@huaqiu.com

社区管理: elecfans短短; 微信：elecfans_666; 邮箱：users@huaqiu.com

返回嵌入式技术论坛

回复

关闭

站长推荐 /6

快速回复 返回顶部 返回列表

- 技术社区: HarmonyOS技术社区

RISC-V MCU技术社区

FPGA开发者技术社区

- OpenHarmony开源社区: OpenHarmony开源社区

- 嵌入式论坛: ARM技术论坛

STM32/STM8技术论坛

嵌入式技术论坛

单片机/MCU论坛

RISC-V技术论坛

瑞芯微Rockchip开发者社区

FPGA|CPLD|ASIC论坛

DSP论坛

- 电路图及DIY: 电路设计论坛

DIY及创意

电子元器件论坛

专家问答

- 电源技术论坛: 电源技术论坛

无线充电技术

- 综合技术与应用: 机器人论坛

USB论坛

电机控制

模拟技术

音视频技术

综合技术交流

上位机软件（C/Python/Java等）

- 无线通信论坛: WIFI技术

蓝牙技术

天线|RF射频|微波|雷达技术

- EDA设计论坛: PCB设计论坛

DigiPCBA论坛

Protel|AD|DXP论坛

PADS技术论坛

Allegro论坛

multisim论坛

proteus论坛|仿真论坛

KiCad EDA 中文论坛

DFM|可制造性设计论坛

- 测试测量论坛: LabVIEW论坛

Matlab论坛

测试测量技术

传感技术

- 招聘/交友/外包/交易/杂谈: 项目外包

供需及二手交易

工程师杂谈|交友

招聘|求职|工程师职场

- 官方社区: 发烧友官方/活动

华秋商城

华秋电路

time

recommend

hot

post

—
—
—

版
块
导
航