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版本配置:ubuntu 18.04;ROS-Melodic;
在下载安装编译cartographer以及各ROS功能包之前,先进行镜像源的修改配置。 之后就是cartographer的正常安装配置编译,主要参考cartographer官网配置说明就可以。 这里提供华为云镜像源,因为目前绝大多数镜像源是基于x86/x64架构的,是不能应用在arm架构的板子上(会出现apt-get update无法完成更新的情况),一开始无论我如何换国内源都没用,后来查找发现arm架构和目前笔记本通用的ARM系列处理器的x86/x64架构在源上有所区别,arm架构设备换源需要用到Ubuntu-ports库。 尝试使用中科大的对应源无法下载cartographer相关依赖,之后尝试华为云镜像源发现可行。而且速度快,稳定便捷的换源方式,通过命令行: 下面是sources.list内容: 然后进行 apt-get upgrade 接下来就是安装配置cartographer: sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build mkdir google_ws #创建一个工作空间 cd google_ws wstool init src #初始化工作空间 wstool merge -t src 此处进入该工作空间下/src,打开应藏文件.rosinstall,将第三个包下载的路径由原来的谷歌路径改为 之后进行对应包的下载: 最后一句进行编译,目前这个移动板编译需要相当的时间,大概在40-50分钟,因为中间由于内存不足溢出,会卡住,通过关闭编译再启动的方式勉强编译完成。其次板子需要提供外部散热不然也会卡死。可以尝试命令后加 -j -l设置参与编译核心数,设置为4时效果不明显,但有用。 之后就可以愉快的建立工作空间以及各种包了。 原作者:vamncool |
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