rtthread中利用事件实现uorb的原理是什么

rtthread中利用事件实现uorb功能将其作为中间层，运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro object request broker ，uorb)用于飞控上运行的单个任务之间的异步通信。下面是实现方式：
#define EVENT_ORB_DATA_UPDATE    0x02
#define ORB_ID(_name)        &__orb_##_name
#define ORB_DECLARE(_name) extern orb_node __orb_##_name
/* orb主题定义 */
typedef struct orb_subscriber
{
    void *update;
    char subscriber[RT_NAME_MAX];
    rt_list_t subscriber;
} orb_subscriber;
/* orb节点定义 */
typedef struct orb_node
{
    const char *name;
    uint32_t size;
    uint32_t updated_num;
    uint32_t subscriber_num;
    rt_thread_t advertiser;
    void *orb_data;
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_t node_lock;
#endif
    rt_list_t sub_list;
} orb_node;
/**
* 定义(实例化)主题的uORB元数据。
* 注意:对于每个主题，此宏的实例不能超过一个。
* @param _name     主题名。
* @param _struct   发布数据结构体。
*/
#ifdef UORB_USING_MUTEX
#define ORB_DEFINE(_name, _struct)         
        orb_node __orb_##_name = {         
        #_name,                             
        sizeof(_struct),                    
        0,                                 
        0,                                 
        RT_NULL,                           
        RT_NULL,                           
        RT_NULL,                           
        RT_NULL,                           
RT_NULL
    };
#else
#define ORB_DEFINE(_name, _struct)         
        orb_node __orb_##_name = {         
        #_name,                             
        sizeof(_struct),                    
        0,                                 
        0,                                 
        RT_NULL,                           
        RT_NULL,                           
        RT_NULL,                           
RT_NULL
    };
#endif
/* 发布orb节点主题 */
rt_err_t orb_advertise(orb_node *node)
{
    if(node->orb_data == RT_NULL)
    {
        node->orb_data = rt_malloc(node->size); //申请节点通讯数据空间
        node->advertiser = rt_thread_self();
#ifdef UORB_USING_MUTEX
        node->node_lock = rt_mutex_create(node->name, RT_IPC_FLAG_FIFO);
#endif
        rt_list_init(&node->sub_list); //订阅主题链接初始化
    }
}
/* 从节点处订阅ORB主题*/
rt_err_t orb_subscribe(orb_node *node,uint32_t *event)
{
    rt_uint32_t level;
    struct rt_event *update = RT_NULL;
    struct orb_subscriber *new_subscriber = RT_NULL;
    char name[RT_NAME_MAX+4] = "orb_";
    rt_thread_t self = rt_thread_self();
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_take(node->node_lock, RT_WAITING_FOREVER);
#else
    level = rt_hw_interrupt_disable();
#endif
    strcpy(&name[4],self->name);
    update = rt_event_create(name, RT_IPC_FLAG_FIFO); //创建跟新事件主题
    *event = (uint32_t)update; //将当前跟新事件句柄返回应用层
    new_subscriber = (struct orb_subscriber*)rt_malloc(sizeof(struct orb_subscriber));
    strcpy(new_subscriber->subscriber,self->name);
    new_subscriber->update = update; //记录主题
rt_list_insert_after(&node->sub_list,&new_subscriber->subscriber) //将主题加入到节点中
    node->subscriber_num++;
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_release(node->node_lock);
#else
    rt_hw_interrupt_enable(level);
#endif
    return RT_EOK;
}
/* 从节点处自动订阅主题 */
rt_err_t orb_subscribe_auto(orb_node *node,uint32_t *event,uint32_t time_out)
{
    while (time_out--)
    {
        if (orb_subscribe(node, event) == RT_ERROR)
        {
            rt_thread_delay(RT_TICK_PER_SECOND/5);
        }
    }
    return RT_ERROR;
}
/* 从节点处自动取消订阅主题 */
rt_err_t orb_unsubscribe_auto(orb_node *node,uint32_t *event,uint32_t time_out)
{
    while (time_out--)
    {
        if (orb_unsubscribe(node, event) == RT_ERROR)
        {
            rt_thread_delay(RT_TICK_PER_SECOND / 5);
        }
    }
    return RT_ERROR;
}
/* 从节点处取消订阅主题 */
rt_err_t orb_unsubscribe(orb_node *node,uint32_t *event)
{
    rt_uint32_t level;
    struct orb_subscriber *ptr = RT_NULL;
struct rt_list_node *list_node;
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_take(node->node_lock, RT_WAITING_FOREVER);
#else
    level = rt_hw_interrupt_disable();
#endif
    if(!rt_list_isempty(&node->sub_list)) //判断节点中是否有主题订阅
    {
for(list_node = node->sub_list.next;list_node != &(node->sub_list); list_node = list_node->next)
{
ptr = rt_list_entry(list_node, struct orb_subscriber, subscriber); //查找比对主题
if ((ptr->update == (void *)*event) == 0)
{
rt_list_remove(&ptr->subscriber); //删除主题订阅
rt_event_delete((rt_event_t)*event);
rt_free(ptr);
node->subscriber_num--;
}
}
    }
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_release(node->node_lock);
#else
    rt_hw_interrupt_enable(level);
#endif
    return RT_EOK;
}
/* 向节点发布主题 */
rt_err_t orb_publish(orb_node *node,void *structure)
{
    rt_err_t err = RT_ERROR;
    rt_err_t err_tmp;
    struct orb_subscriber *ptr;
    rt_uint32_t level;
    rt_uint32_t subscriber_published_cnt = 0;
   struct rt_list_node *list_node;
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_take(node->node_lock, RT_WAITING_FOREVER);
#else
    level = rt_hw_interrupt_disable();
#endif
    rt_memcpy(node->orb_data,structure,node->size);
for(list_node = node->sub_list.next;list_node != &(node->sub_list); list_node = list_node->next)
{
ptr = rt_list_entry(list_node, struct orb_subscriber, subscriber);
rt_event_send((ptr->update),EVENT_ORB_DATA_UPDATE); //向线程发送跟新事件
}
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_release(node->node_lock);
#else
    rt_hw_interrupt_enable(level);
#endif
    return err;
}
/* 节点校验是否有跟新事件*/
rt_err_t orb_check(uint32_t *update,int32_t timeout)
{
    rt_uint32_t e;
    if(*update != RT_NULL)
        return rt_event_recv((struct rt_event*)*update, EVENT_ORB_DATA_UPDATE,
                             RT_EVENT_FLAG_OR | RT_EVENT_FLAG_CLEAR ,
                             timeout, &e);
    else
        return -RT_ERROR;
}
/* 产生跟新事件，则拷贝跟新数据到线程 */
rt_err_t orb_copy(orb_node *node,void *buffer)
{
    rt_uint32_t level;
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_take(node->node_lock, RT_WAITING_FOREVER);
#else
    level = rt_hw_interrupt_disable();
#endif
    rt_memcpy(buffer,node->orb_data,node->size);
#ifdef UORB_USING_MUTEX
    rt_mutex_release(node->node_lock);
#else
    rt_hw_interrupt_enable(level);
#endif
    return RT_EOK;
}
uORB在rtthread中开发应用
ORB_DEFINE(mavlink_formation_read_file_info, mavlink_formation_request_info_t);
orb_advertise(ORB_ID(mavlink_formation_read_file_info));
void app_formation_point_main(void *param)
{
    orb_publish(ORB_ID(mavlink_formation_read_file_info), &mavlink_formation_read_file_info);
    orb_publish(ORB_ID(mavlink_formation_read_mav_info), &formation_mav_file);
}
void app_log_main(void * param)
{
    uint32_t mavlink_formation_read_file_info_sub = 0;
    if(orb_subscribe_auto(ORB_ID(mavlink_formation_read_file_info), &mavlink_formation_read_file_info_sub, 10) == RT_ERROR)
    {
        rt_kprintf("[LOG]can not subscribe ORB_ID(mavlink_formation_read_file_info)n");
    }
while(run_log)
{
        if (orb_check(&mavlink_formation_read_file_info_sub, 0) == RT_EOK)
        {
            orb_copy(ORB_ID(mavlink_formation_read_file_info), &sub.mav_formation_read_file_info);
        }
        rt_thread_delay(RT_TICK_PER_SECOND / 1000);
}
}

原作者：loveliu928