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1、基于RT-Thread的开源飞控StarryPilot
近年来无人机应用市场日趋火热,无人机开始被应用在多个领域之中,比如航拍,植保,运输,安防等。随着应用场景的增加,对于无人机的大脑一飞控,的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业,如DJI,零度,亿航,极飞等。可是这些企业的飞控系统并不开源,而开源飞控市场却基本被国外所垄断,比如APM, PX4, Autoquad等,国内目前还没有一款开源飞控可以与之抗衡,在国际上也没有令人熟知的“国产”开源飞控。 正是基于开发出一款世界知名的中国的开源飞控,我从2016年开始了StarryPilot这个项目。飞控的设计理念是一款轻量,功能强大的飞控,主要面向科研和无人机行业应用,使得无人机开发技术更加普及,也更容易将无人机技术应用到各个行业。 无人机整机 Pixhawk 室外定高飞行 ![]() 2、基于RT-Thread和i.MX RT1052的开源AutoQuad飞控 AutoQuad是德国的一款老牌开源飞控(硬件闭源),其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。由于AutoQuad硬件闭源的特性,国内的玩家很少,但AutoQuad 的ukf算法“独步天下”,绝对是一绝,我对其垂涎已久。15年时我自己做出了Autoquad的M4版本硬件(基于STM32f405rgt6),可以运行官方源码。 17年时我将Autoquad移植到mdk环境下并且将其rtos替换为RT-Thread。后续玩这个玩了蛮久时间,这个版本的AutoQuad有一个问题:由于UKF算法占用了很多cpu资源使得整个系统cpu占用率太高,再者就是片内ram资源捉襟见肘。 对于这个版本的AutoQuad目前有挺多模友想继续深入的开发,比如网名为“我的世界观”的网友想将L1自适应控制算法加入到其中,但这个L1自适应算法也是极耗费cpu资源的。在这个背景下我开始着手AutoQuad在imx-rt1052上的实现,以期留出足够的资源给大家来给模友们深入开发,同时我也借机熟悉下RT-Thread的3.x版本。 另外参加这个作品征集活动只是这个项目的开始,我后续会将成果放在github,欢迎大家一起来加入这个项目,继续延续AutoQuad的传奇。 【所用物料】 主控: iMX-RT1052DVL6B 传感器: ICM20602、SPL06、HMC5983 编译环境: WIN10、MDK5.25 RT-Thread 版本: 3.0.4 实物图: 硬件板子目前基于野火1052 mini开发板,传感器是从马家买的现成模块,采用飞线的形式固定在开发板上(后期会重新设计一款小的适合飞控的板子) ![]() |
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