【合宙Air551G双频定位开发板试用体验】学好GK9701 输入输出格式，掌握控制Air551G定位模块的紧箍咒

xcs101

2022-2-28 12:36:11

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本帖最后由 xcs101 于 2022-3-25 20:18 编辑

Air551G定位模块采用 GK9701 输入输出格式， Goke Command（GKC）接口是用户和 GK9701 之间进行交互的接口。

那什么是GK9701？

GK9701是国科微基于22nm先进制程工艺的自主研发的新一代高性能、高精度、高集成度、低功耗的多模多频射频基带一体化卫星定位导航芯片，支持GPS/北斗三代/GLONASS/GALILEO/QZSS/SBAS，支持L1、L2和L5频段，支持多系统联合定位和单系统独立定位，可广泛应用于车载定位、授时、可穿戴等领域。还是一块刚量产不到2年的芯片，“全国产、全频段、高精度、低功耗”是GK9701的主打技术标签，性能指标达到国际领先水平。

和Air551G定位模块通讯，实际上就是和GK9701芯片通讯。

Goke Command（GKC）接口是用户和 GK9701 之间进行交互的接口。其命令格式如下：

GK9701输入输出格式文档提供了下列命令的使用说明，这里做了个速查目录，方便大家使用。

NMEA0183 协议， NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association ）为海用电子设备制定的标准格式。已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。(百度一下，你就知道)

模块的启动分为冷、热、温启动，纯硬件冷启动时间为25 s，纯硬件热启动时间为小于1s，冷启动和热启动之间还存在灵敏度不同，冷启动灵敏度为-148 dBm，热启动灵敏度为-160 dBm。

此外，Air551G定位模块还支持 AGPS 辅助定位，此实现加速 GPS 芯片定位。AGPS 辅助定位，需要用的GPD 文件，即星历文件。通过从 IGS 网站获取当前的导航数据Rinex 文件，然后经过转换成当前星历，通过串口传送到芯片，让芯片利用星历文件进行计算，加速定位。这也是为什么连接互联网的手机定位速度快，而车载GPS启动后定位速度慢的原因。

GPD 文件可通过 GPD 服务器网站下载：

GPS(http://www.goke-agps.com:7777/brdcGPD.dat)
GPS+BD(http://www.goke-agps.com:7777/GPD_GB.dat)

由于 IGS 网站公布的 GPS 实时星历是 2 小时更新一次，BD 星历是 1 小时更新一次。

由于 GPD 数据 GPS 只有 6 小时有效期，BD 只有 1 小时有效期，如果超过时限，那么存在芯片内的 GPD 数据将不起效果。用户可以通过串口发送删除 GPD 数据命令PGKC047，来清除芯片内的 GPD 数据。当然在每次上传新的 GPD 数据时，也会先清除原来旧的 GPD 数据。

由于单纯的 GPD 辅助还需要依赖于搜索天空的 GPS 时间信息，有时候在信号差的时候，还是会消耗过多的时间。通过 PGKC639 命令设置当前时间信息和粗略坐标信息可以达到更快速的定位时间。