如何解决stm32f405rgt6与as5048a的SPI通信问题？

最近在学习无在其中的通信问题中，其中电机的 FOC，使用了一个磁编码器，as5048a 作为一个角度的反馈，wm 接口输出是正常的，通信的时候出现了研究了几天，没搞清楚问题在哪里，希望有大佬点弟
。由于 5048 一位收到的连续发送的数据都存在。第二张图是逻辑的数据发送的清除错误的命令，第四次是发送一个
后通知。可以指一下

。datasheet中还提到，发0x0000，应该收到没有0x0000，之后的测试结果。

主函数的循环：


int main(void)
{
        uint8_t tx[2]={0x00,0x00};
       
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
        SysTick_Init();
       
        LED_Init();//初始化LED端口
                       
        EXTI_Key_Config();
       
        USART3_Init(500000);//与上位机通信


        TIM2_Init();//系统计时，用于计算时间
               
        SPI_Config();//采数跳变、存在问题


        TIM5_Init();//用于控制电机三相信号


        TIM6_Init(1000-1,84-1);//1KHz，定时器，用于多任务分频，放在所有外设初始化之后


//        printf("This is a FOC program.rrn");
        while(1)
        {               
                //*******************系统指示灯
                if(gFlag100ms==SET)
                {
                        LED1_TOGGLE();
                        PitchAngle=Read_As5048A_Reg(0x3FFF);
                        gFlag100ms = RESET;
                }
}


SPI配置：


#include "stm32f4xx_conf.h"
#include "spi.h"
#include "delay.h"


static __IO uint32_t  SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;


void SPI_Config()
{
        SPI_InitTypeDef  spi;
  GPIO_InitTypeDef gpio;
  
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);
//                RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOH,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI2,ENABLE);
       
        //SPI的I/O初始化
        gpio.GPIO_Pin = SPI_SCK_PIN|SPI_MISO_PIN|SPI_MOSI_PIN;
  gpio.GPIO_Speed = GPIO_Low_Speed;
  gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  gpio.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  gpio.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(SPI_GPIO_PORT, &gpio);
  
        GPIO_PinAFConfig(SPI_GPIO_PORT,SPI_SCK_PINSOURCE,GPIO_AF_SPI2);
        GPIO_PinAFConfig(SPI_GPIO_PORT,SPI_MISO_PINSOURCE,GPIO_AF_SPI2);
        GPIO_PinAFConfig(SPI_GPIO_PORT,SPI_MOSI_PINSOURCE,GPIO_AF_SPI2);
       
        //片选口
        gpio.GPIO_Pin = ICGCSB_PIN;
  gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  gpio.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(ICGCSB_PORT, &gpio);
        GPIO_SetBits(ICGCSB_PORT,ICGCSB_PIN);


        //SPI1初始化
        spi.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;//SPI通信方式:2线全双工
  spi.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;//SPI主从模式:主机模式
  spi.SPI_DataSize = SPI_DataSize_16b;
  spi.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;//时钟极性:CPOL=0:串行同步时钟的空闲状态为低电平
  spi.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;//时钟相位:CPHA=1:串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
  spi.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;//软件NSS SPI_NSS_Soft  SPI_NSS_Hard
  spi.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_32;//预分频系数 fSCK = 42MHz/SPI_BaudRatePrescaler
  spi.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;//传输顺序:高位在前
  spi.SPI_CRCPolynomial = 15;//CRC值计算的多项式
  SPI_Init(SPI2, &spi);


  SPI_Cmd(SPI2, ENABLE);//使能SPI
        delay_ms(10);
}




/**
  * @brief  使用SPI发送2个字节的数据
  * @param  Halfword：要发送的数据
  * @retval 返回接收到的数据
  */


uint16_t SPI_SendHalfWord(uint16_t HalfWord)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);


delay_us(1);


SPI_I2S_SendData(SPI2, HalfWord);




while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);


GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);


return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2);
}


/**
  * @brief  等待超时回调函数
  * @param  None.
  * @retval None.
  */
uint16_t SPI_TIMEOUT_UserCallback(uint8_t errorCode)
{
  /* 等待超时后的处理,输出错误信息 */
  // SPI_ERROR("SPI 等待超时!errorCode = %d",errorCode);
  return 0;
}


收发校验等部分：


// Calculates even parity of 16it value, returns 1 (odd) or 0 (even)
uint8_t parity_even(uint16_t v)
{
    if(v == 0) return 0;
    v ^= v >> 8;
    v ^= v >> 4;
    v ^= v >> 2;
    v ^= v >> 1;
    return v & 1;
          //return v ^ 1;
}


uint8_t error_flag;


uint16_t Read_As5048A_Reg(uint16_t cmd)
{
        uint16_t data = 0;
        uint16_t res;
        uint16_t command = 0x4000;// PAR=0 R/W=R
        command = command | cmd;
        command |= ((uint16_t)parity_even(command)<<15);//Add a parity bit on the the MSB
        SPI_SendHalfWord(command);
        delay_us(2);


        res = SPI_SendHalfWord(command);
        delay_us(2);
        error_flag = 0;




        if ((res&0x4000) == 0)//